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龙图腾网获悉北京航空航天大学申请的专利一种全自主高精度的捷联惯导系统重力扰动补偿方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116592910B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310223350.3，技术领域涉及：G01C25/00；该发明授权一种全自主高精度的捷联惯导系统重力扰动补偿方法是由王新龙;杨洁设计研发完成，并于2023-03-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种全自主高精度的捷联惯导系统重力扰动补偿方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种全自主高精度的捷联惯导系统重力扰动补偿方法，通过剖析重力扰动、重力扰动梯度与重力扰动变化率之间的内在耦合关系，建立了能够精确反映重力扰动变化规律的重力扰动及扰动梯度状态模型；并设计了一种不受重力扰动影响的多普勒测速仪‑陀螺仪自主导航方案，利用其输出的速度、位置和姿态导航参数与捷联惯导系统输出的相应导航参数进行全面匹配，从而实现了低成本、全自主和高精度的重力扰动补偿。

本发明授权一种全自主高精度的捷联惯导系统重力扰动补偿方法在权利要求书中公布了：1.一种全自主高精度的捷联惯导系统重力扰动补偿方法，其特征在于,包括以下步骤： S1：根据重力扰动位、重力扰动和重力扰动梯度在地球坐标系下的内在联系，建立重力扰动、重力扰动梯度与重力扰动变化率在地理坐标系下的内在耦合关系； S1中所述内在耦合关系的构建过程包括： S11：获取重力扰动位、重力扰动和重力扰动梯度在地球坐标系下的内在联系： 式中，T表示重力扰动位；e表示地球坐标系，r表示地心指向载体所在位置的矢量；δge表示地球坐标系e下的重力扰动，δΓe表示地球坐标系e下的重力扰动梯度； S12：将地球坐标系e下的重力扰动δge和地球坐标系e下的重力扰动梯度δΓe投影至地理坐标系n下，获得地理坐标系n下的重力扰动δgn和地理坐标系n下的重力扰动梯度δΓn： 式中，e表示地球坐标系；n表示地理坐标系；表示地球坐标系e相对地理坐标系n的方向余弦矩阵；δgn表示地理坐标系n下的重力扰动；δΓn表示地理坐标系n下的重力扰动梯度； S13:对地理坐标系n下的重力扰动δgn进行时间求导获得地理坐标系n下的重力扰动变化率 式中，表示对应的反对称矩阵，表示地理坐标系n相对地球坐标系e的角速度在地理坐标系n的投影，其为理想值； 同时，地球坐标系e下的重力扰动变化率地球坐标系e下的重力扰动梯度δΓe和地球坐标系e下的载体速度ve满足如下关系： 式中，ve表示地球坐标系e下的载体速度；表示地球坐标系e下的重力扰动变化率； 将式6和式4代入式5得到所述在地理坐标系下的内在耦合关系： 式中，vn表示地理坐标系n下的载体速度；δΓn表示地理坐标系n下的重力扰动梯度；δgn表示地理坐标系n下的重力扰动；表示对应的反对称矩阵，表示地理坐标系n相对地球坐标系e的角速度在地理坐标系n的投影； S2：基于重力扰动位的单值连续性和重力扰动场的保守性构建重力扰动梯度分量的约束方程并采用随机过程对相互独立的重力扰动梯度分量进行描述以构建重力扰动及扰动梯度状态模型； S3:根据多普勒测速仪测量的速度以及陀螺仪测量的角速度进行多普勒测速仪-陀螺仪导航解算,得到与重力扰动无关的导航参数； S4:利用捷联惯导系统导航解算输出的与重力扰动相关的导航参数和所述与重力扰动无关的导航参数进行参数匹配，获得匹配参数； S5:根据重力扰动及扰动梯度状态模型对重力扰动分量及重力扰动梯度分量在状态估计滤波器中进行一步预测；利用所述匹配参数对一步预测结果进行量测更新以获得最终预测结果； S6：利用重力扰动分量的最终预测结果对捷联惯导系统的导航解算过程进行修正。

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