鹏城实验室;广东工业大学鲁仁全获国家专利权
买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！
龙图腾网获悉鹏城实验室;广东工业大学申请的专利工业机械臂控制方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116604546B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310049146.4，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权工业机械臂控制方法、装置、设备及存储介质是由鲁仁全;郭子杰;李鸿一;程志键;任鸿儒设计研发完成，并于2023-02-01向国家知识产权局提交的专利申请。
本工业机械臂控制方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种工业机械臂控制方法、装置、设备及存储介质，涉及智能控制技术领域，方法包括：获取工业机械臂的物理特性数据和预设性能指标；根据物理特性数据和预设性能指标，构建工业机械臂的受约束系统模型；对受约束系统模型进行等价系统转换，得到无约束系统模型；根据无约束系统模型和工业机械臂的最优控制策略，构建哈密顿‑雅克比‑贝尔曼方程；通过自适应动态规划方法求解哈密顿‑雅克比‑贝尔曼方程，得到最优控制律，以根据最优控制律对工业机械臂进行控制。本发明解决了现有工业机械臂控制方法无法在满足预设性能指标约束的同时实现最优控制的问题，实现了对工业机械臂的高精度控制。
本发明授权工业机械臂控制方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种工业机械臂控制方法，其特征在于，所述方法包括： 获取工业机械臂的物理特性数据和预设性能指标； 根据所述物理特性数据和所述预设性能指标，构建所述工业机械臂的受约束系统模型； 对所述受约束系统模型进行等价系统转换，得到无约束系统模型； 根据所述无约束系统模型和所述工业机械臂的最优控制策略，构建哈密顿-雅克比-贝尔曼方程； 通过自适应动态规划方法求解所述哈密顿-雅克比-贝尔曼方程，得到最优控制律，以根据所述最优控制律对所述工业机械臂进行控制； 所述根据所述物理特性数据和所述预设性能指标，构建所述工业机械臂的受约束系统模型的步骤包括： 根据所述物理特性数据，构建所述工业机械臂的状态空间方程； 根据所述预设性能指标，定义预设性能函数； 根据所述状态空间方程和所述预设性能函数，得到所述受约束系统模型。
如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人鹏城实验室;广东工业大学，其通讯地址为：518000 广东省深圳市南山区兴科一街2号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。
以上内容由龙图腾AI智能生成。
免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
开放平台
担保交易
惠及多方
会员特惠
专属平台
适合多方
数据共享
功能齐全
皖公网安备 34010402703815号
请提出您的宝贵建议，有机会获取IP积分或其他奖励