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龙图腾网获悉上海理工大学申请的专利一种用于取出深井钻头的多足机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116607905B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310127386.1，技术领域涉及：E21B31/12；该发明授权一种用于取出深井钻头的多足机器人是由刘一祯;管大凯;沈景凤设计研发完成，并于2023-02-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于取出深井钻头的多足机器人在说明书摘要公布了：本发明涉及一种用于取出深井钻头的多足机器人，多个履带行走模组沿机器人中心座双层均布组成圆周型布局，履带行走模组通过顶出液压缸的伸出使履带行走模组的耐腐蚀橡胶履带接触孔壁，并通过摆动液压缸实现履带行走模组的转角和螺旋升角，用于机器人的下潜；重力夹爪模组安装在机器人中心座底部，由卡扣咬合至深井钻头的尾端，并通过钻头的自重拉动重力夹爪模组的连杆进行加紧；机械式传感器模块设置在整体机器人的最底部，重力夹爪模组的内部，用于实现钻头的定位，机器人的最顶端均布有吊环，通过吊环连接深孔上方的吊机，使整体的重力由吊机承受。采用多本发明的足机器人的方式取出钻头，能保障生命安全，提高效率，降低成本。

本发明授权一种用于取出深井钻头的多足机器人在权利要求书中公布了：1.一种用于取出深井钻头的多足机器人，其特征在于：包括履带行走模组、机械式传感器模组、重力夹具模组，多个履带行走模组沿机器人中心座双层均布组成圆周型布局，履带行走模组通过顶出液压缸的伸出使履带行走模组的耐腐蚀橡胶履带接触孔壁，并通过摆动液压缸实现履带行走模组的转角和螺旋升角，用于机器人的下潜；重力夹具模组安装在机器人中心座底部，由卡扣咬合至深井钻头的尾端，并通过钻头的自重拉动重力夹具模组的连杆进行夹紧；机械式传感器模组设置在整体机器人的最底部，重力夹具模组的内部，用于实现钻头的定位，机器人的最顶端均布有吊环，通过吊环连接深孔上方的吊机，使整体的重力由吊机承受；所述履带行走模组采用防水蜗轮蜗杆减速电机对驱动齿轮进行驱动，驱动齿轮的渐开线齿廓与橡胶履带的内圈形成啮合状态，由两个张紧轮将整体呈三角形的履带行走模组张紧；所述履带行走模组具有两个液压缸，其中，摆动液压缸连接连杆，用于带动履带行走模组摆动，实现整体的机器人进行螺旋式的下潜运动，并产生一个螺旋升角，顶出液压缸通过摆动液压缸连接履带行走模组，通过顶出液压缸能够使得履带行走模组的履带均匀得贴合孔壁，产生均匀的压力，并通过顶出液压缸调整适应的深孔孔径的大小，达到能够适应多种深井钻头的效果；所述机械式传感器模组，包括液压缸、拉簧、接触轮、摆杆、拉绳式位移传感器、机座，机座上面通过销轴铰接液压缸的缸体下端和摆杆一端，液压缸的活塞杆上端和摆杆另一端铰接，并连接有接触轮，液压缸的缸体下端通过拉簧连接机座上的拉簧柱，且机座上设有拉绳式位移传感器；所述重力夹具模组，包括连架杆、连杆、卡扣、机架、法兰连接盘，法兰连接盘下面的机架上均布三个平行四边形机构，每个平行四边形机构由连架杆、连杆组成，连杆通过上下两个连架杆与机架连接，连杆下部内装有卡扣。

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