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龙图腾网获悉中国科学院上海高等研究院;中国科学院大学申请的专利单步伐数据轴向标定方法、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116608854B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210122500.7，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权单步伐数据轴向标定方法、设备及介质是由黄超;魏建明;徐正蓺;张富平设计研发完成，并于2022-02-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本单步伐数据轴向标定方法、设备及介质在说明书摘要公布了：本发明提供一种单步伐数据轴向标定方法、设备及介质，其中，所述方法包括将单步伐数据的时序划分为动态阶段和静态阶段；基于所述动态阶段中采样点的各轴加速度数据，确定各第一待标定数据，和基于所述静态数据段中采样点的各轴陀螺仪数据，确定各第二待标定数据；通过匹配所述加速度垂直轴模板数据和各所述第一待标定数据，确定单步伐数据的垂直轴；和匹配所述陀螺仪冠状轴模板数据和各所述第二待标定数据，确定单步伐数据的冠状轴，进而确定单步伐数据的矢状轴，从而对于坐标轴信息未知的单步伐数据，可以快速、便捷地实现数据坐标轴的标定，无需依靠数据资料的说明，大大提高了步伐数据的可利用率和利用便捷性。

本发明授权单步伐数据轴向标定方法、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种单步伐数据轴向标定方法，其特征在于，包括： 将单步伐数据的时序划分为动态阶段和静态阶段；其中，所述单步伐数据包括各轴加速度数据和各轴陀螺仪数据； 基于所述动态阶段中采样点的各轴加速度数据，获得各第一待标定数据，和基于所述静态阶段中采样点的各轴陀螺仪数据，获得各第二待标定数据； 获取静态阶段的加速度垂直轴模板数据，匹配所述加速度垂直轴模板数据和各所述第一待标定数据，以获取所述加速度垂直轴模板数据与各所述第一待标定数据之间的第一匹配距离差；提取各第一匹配距离差中的最小第一匹配距离差，基于该最小第一匹配距离差对应的所述第一待标定数据信息，确定所述单步伐数据的垂直轴；以及，获取动态阶段的陀螺仪冠状轴模板数据，匹配所述陀螺仪冠状轴模板数据和各所述第二待标定数据，以获取所述陀螺仪冠状轴模板数据与各所述第二待标定数据之间的第二匹配距离差；提取各第二匹配距离差中的最小第二匹配距离差，基于该最小第二匹配距离差对应的所述第二待标定数据信息，确定所述单步伐数据的冠状轴； 基于所述单步伐数据的垂直轴和冠状轴，确定所述单步伐数据的矢状轴。

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