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龙图腾网获悉北京华航无线电测量研究所申请的专利一种多通道六自由度电磁定位跟踪方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116625363B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210133040.8，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种多通道六自由度电磁定位跟踪方法是由徐玉峰;云峰;许振丰;李学武设计研发完成，并于2022-02-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多通道六自由度电磁定位跟踪方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种多通道六自由度电磁定位跟踪方法，包括：磁场发射端通过三轴发射天线分时发射三轴磁场信号；在磁场中包括至少一个磁场接收端；每个磁场接收端作为一个接收通道，通过三轴接收天线接收三轴磁场信号；测量发射天线的磁矩和电流相位信息以及每个接收天线的感应电压幅值和相位信息；基于发射天线的磁矩和电流相位信息，每个接收天线的感应电压幅值和相位信息计算得到每个接收天线在发射天线坐标系下的三自由度位置信息和三自由度姿态信息，并在计算过程中通过修正发射天线和接收天线的轴间不正交度，提高位置和姿态信息的准确度。本发明实现多个目标的实时定位跟踪，并有效提高了电磁定位跟踪的位置和姿态测量准确度。

本发明授权一种多通道六自由度电磁定位跟踪方法在权利要求书中公布了：1.一种多通道六自由度电磁定位跟踪方法，其特征在于，包括： 磁场发射端通过三轴发射天线分时发射三轴磁场信号；在磁场中包括至少一个磁场接收端；每个磁场接收端作为一个接收通道，通过三轴接收天线接收三轴磁场信号； 测量发射天线的磁矩和电流相位信息以及每个接收天线的感应电压幅值和相位信息； 基于发射天线的磁矩和电流相位信息，以及每个接收天线的感应电压幅值和相位信息计算得到每个接收天线在发射天线坐标系下的三自由度位置信息和三自由度姿态信息，并在计算过程中通过修正发射天线和接收天线的轴间不正交度，提高位置和姿态信息的准确度； 所述发射天线和接收天线的骨架均为三轴正交方型结构，在每一个轴上绕制漆包铜线；为消除由于天线骨架加工和漆包铜线绕制存在误差而引起的轴间不正交度；每个天线的正交坐标系向非正交磁轴坐标的转换矩阵为：其中，角度u1、u2、u3为实际天线的三个磁轴相对于理想正交的三个磁轴的不正交度； 通过对磁场接收端测量的磁场矢量矩阵进行接收天线的轴间不正交度修正得到正交坐标系的磁场矢量矩阵； 修正公式为： 式中，F'_Ri为第i通道的磁场接收端在正交坐标系的磁场矢量矩阵；FxTx′、FxTy′、FxTz′分别为该通道磁场接收端的接收天线在正交坐标系三轴上的磁场强度；FxTx、FyTy、FzTy分别为该通道磁场接收端的接收天线在非正交坐标系三轴上的测量磁场强度；P_Ri第i通道磁场接收端的接收天线的正交坐标系向非正交磁轴坐标的转换矩阵；“Inverse”为对矩阵取逆运算； 通过对发射天线的磁矩进行轴间不正交度修正得到正交坐标系的磁矩； 修正公式为：M'＝TransposeP_T*M； 式中，M为发射天线实际非正交坐标系下的磁矩矩阵；P_T为发射天线的正交坐标系向非正交磁轴坐标的转换矩阵。

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