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龙图腾网获悉北京电子科技职业学院申请的专利一种基于差动连杆滑动的两指力控欠驱动机械手获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116638538B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310818003.5，技术领域涉及：B25J15/02；该发明授权一种基于差动连杆滑动的两指力控欠驱动机械手是由李林杰;肖莹;刘志军设计研发完成，并于2023-07-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于差动连杆滑动的两指力控欠驱动机械手在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于差动连杆滑动的两指力控欠驱动机械手，涉及机械手技术领域，包括支撑架；支撑架一端安装有伸缩机构，另一端滑动连接两个夹持机构，夹持机构包括平动连杆和夹持臂；夹持臂上集成有测力单元；欠驱动抓取机构；欠驱动抓取机构包括横梁和滑动连接在横梁上的两个滑块连杆组件；横梁与伸缩机构的伸缩杆转动连接，伸缩杆和横梁之间安装扭簧；滑块连杆组件一端滑动连接在横梁上，另一端与平动连杆和支撑架内侧壁铰接；横梁与滑块连杆组件和平动连杆的巧妙配合，将伸缩机构的垂直运动转换为带动夹持臂水平抓取运动，在单个伸缩机构的驱动下，实现自动适应被抓取零件的形状和尺寸，通过测力单元实现机械手不同抓取力范围下的准确力控。

本发明授权一种基于差动连杆滑动的两指力控欠驱动机械手在权利要求书中公布了：1.一种基于差动连杆滑动的两指力控欠驱动机械手，其特征在于，包括： 支撑架4；所述支撑架4上安装有伸缩机构3；所述支撑架4远离所述伸缩机构3的一端滑动连接有两个夹持机构，所述夹持机构包括与所述支撑架4滑动连接的平动连杆105和与所述平动连杆105一端固定连接的夹持臂； 欠驱动抓取机构1；所述欠驱动抓取机构1包括横梁101和滑动连接在所述横梁101上的两个滑块连杆组件；所述横梁101位于所述支撑架4内侧，并与所述伸缩机构3的伸缩杆31转动连接，所述伸缩杆31和所述横梁101之间安装有扭簧109；所述滑块连杆组件的一端滑动连接在所述横梁101上，另一端与所述平动连杆105和所述支撑架4内侧壁铰接；所述滑块连杆组件包括动滑块102、第一连杆103和第二连杆104；所述动滑块102滑动连接在所述横梁101上，所述第一连杆103的一端与所述动滑块102的顶面铰接，另一端与所述平动连杆105铰接；所述第二连杆104的一端与所述动滑块102的底面铰接，另一端与所述支撑架4内侧壁铰接； 测力单元2；所述测力单元2集成在所述夹持臂内侧； 所述夹持臂包括第一柔性梁201和第二柔性梁204，所述第一柔性梁201的端头固定有夹持手指5；所述第二柔性梁204的一端与所述第一柔性梁201远离与所述夹持手指5连接的一端固定连接，另一端与所述平动连杆105固定连接；所述第一柔性梁201的厚度小于所述第二柔性梁204的厚度； 所述测力单元2包括第一应变片203和第二应变片206；所述第一应变片203安装在所述第一柔性梁201的内侧；所述第二应变片206安装在所述第二柔性梁204的内侧。

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