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龙图腾网获悉长城汽车股份有限公司申请的专利激光雷达控制方法、装置和车辆获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116660932B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310438982.1，技术领域涉及：G01S17/931；该发明授权激光雷达控制方法、装置和车辆是由郑佳辉;范志超;孔祥东;袁鹏虎;王旭;杨振设计研发完成，并于2023-04-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本激光雷达控制方法、装置和车辆在说明书摘要公布了：本申请公开了一种激光雷达控制方法、装置和车辆，属于车辆技术领域。包括：在行人处于目标车辆的激光雷达的发射范围的情况下，获取行人的行人信息和目标车辆的俯仰角；基于行人的行人信息和目标车辆的俯仰角，确定激光雷达的激光波束的最大发射角度，最大发射角度为使激光雷达的激光波束不能扫描到行人的眼睛的角度；基于最大发射角度，控制激光雷达调整激光波束的垂直视场角。本申请通过在行人处于激光雷达的发射范围的情况下，确定激光波束的最大发射角度，之后基于最大发射角度控制激光雷达调整激光波束的垂直视场角。如此保证了激光雷达发出的激光波束不会对行人的眼睛造成损害，对行人的眼睛起到了保护的作用。

本发明授权激光雷达控制方法、装置和车辆在权利要求书中公布了：1.一种激光雷达控制方法，其特征在于，所述方法包括： 获取目标车辆周围的环境信息； 确定所述目标车辆周围是否存在目标道路，所述目标道路包括人行横道、非机动车道中的至少一个； 在所述目标车辆周围存在所述目标道路的情况下，基于所述环境信息，确定所述目标车辆周围是否存在行人； 在所述目标车辆周围存在行人的情况下，确定所述行人是否处于所述激光雷达的发射范围； 在行人处于目标车辆的激光雷达的发射范围的情况下，获取所述行人的行人信息和所述目标车辆的俯仰角； 基于所述行人的行人信息和所述目标车辆的俯仰角，确定所述激光雷达的激光波束的最大发射角度，所述最大发射角度为使所述激光雷达的激光波束不能扫描到所述行人的眼睛的角度； 基于所述最大发射角度，控制所述激光雷达调整激光波束的垂直视场角，所述垂直视场角用于约束激光雷达发射激光波束的高度； 所述基于所述行人的行人信息和所述目标车辆的俯仰角，确定所述激光雷达的激光波束的最大发射角度，包括： 在所述目标车辆处于平地的情况下，基于所述行人的高度，确定目标点的高度，所述目标点为所述行人高度的三分之二高度处； 基于所述目标点的高度、所述行人与所述目标车辆之间的距离，通过正切函数确定所述最大发射角度。

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