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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学申请的专利一种卫星编队系统实时融合定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116699656B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310700824.9，技术领域涉及：G01S19/37；该发明授权一种卫星编队系统实时融合定位方法是由李晓磊;孙光辉;玄英达;鞠殷昊;郇百正;唐飞龙设计研发完成，并于2023-06-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种卫星编队系统实时融合定位方法在说明书摘要公布了：一种卫星编队系统实时融合定位方法，它属于天基导航定位与卫星编队技术领域。本发明解决了现有基于伪距观测值的卫星编队定位方法的定位精度低的问题。本发明方法采取的主要技术方案为：步骤一、采用Kalman滤波对基线观测值进行预处理，确定出整周模糊度，再将整周模糊度代入基线观测方程，得到预处理后的基线观测值；步骤二、采用非线性Kalman滤波对伪距观测值进行预处理，得到用户星位置的初始估计结果；步骤三、根据步骤一中预处理后的基线观测值和步骤二中的初始估计结果，获得用户星位置的最终估计结果。本发明方法可以应用于卫星编队系统的实时定位任务。

本发明授权一种卫星编队系统实时融合定位方法在权利要求书中公布了：1.一种卫星编队系统实时融合定位方法，其特征在于，所述方法具体包括以下步骤： 步骤一、采用Kalman滤波对基线观测值进行预处理，确定出整周模糊度，再将整周模糊度代入基线观测方程，得到预处理后的基线观测值； 步骤二、采用非线性Kalman滤波对伪距观测值进行预处理，得到用户星位置的初始估计结果； 步骤三、根据步骤一中预处理后的基线观测值和步骤二中的初始估计结果，获得用户星位置的最终估计结果； 所述步骤三的具体过程为： 步骤三一、基线观测方程组为： 其中，是基线观测方程； 定义： 式中：代表用户星数量，，代表预处理后的第个基线观测值，单位是；代表第个用户星的待求解变量，，，其中，代表第个用户星的三维坐标，代表第个用户星与参考卫星的钟差； 步骤三二、将基线观测方程组展开并略去高阶项得： 式中： 代表待求解变量的初始值，为基线观测向量的初始值，代表第个用户星的位置初始估计结果； 步骤三三、构建基线观测方程组的第次迭代误差方程： 式中：代表第次迭代修正后的待求解变量，代表第次迭代修正后的待求解变量，代表第个用户星在第次迭代的变量修正值，单位是，根据最小二乘原理得到： 式中： 代表第个基线在第次迭代修正后的计算值，单位；代表第个用户星在第次迭代修正后的待求解变量； 直至满足设置的迭代停止条件时结束，将最后一次迭代获得的作为当前时刻的最终位置估计结果。

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