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龙图腾网获悉上海友道智途科技有限公司申请的专利一种基于高精度地图的远距离锥桶检测和测距修正方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116704014B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310709453.0，技术领域涉及：G06T7/70；该发明授权一种基于高精度地图的远距离锥桶检测和测距修正方法是由唐云;夏晗;叶春兰设计研发完成，并于2023-06-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于高精度地图的远距离锥桶检测和测距修正方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于高精度地图的远距离锥筒检测和测距修正方法，首先获得锥桶的位置、宽度、高度、倒地状态以及基于车道线在图像上的位置信息，利用锥桶的下边缘、宽度、高度信息和车道线在图像上位置信息，获得200米以外锥桶测距信息以及相对于车道线的位置关系，利用锥桶与车道之间的相对位置关系，以及地图车道线真实的位置信息，对锥桶的横向距离进行修正，得到锥桶的更准确横向位置信息。本发明基于视觉深度学习目标检测，结合高精度地图实现锥桶测距修正，可应用于高速自动行车系统的开发，促进智能集卡在高速施工区域进行安全可靠的换道绕行，提升了运营效率。

本发明授权一种基于高精度地图的远距离锥桶检测和测距修正方法在权利要求书中公布了：1.一种基于高精度地图的远距离锥筒检测和测距修正方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1、采用视觉30度窄角和120度广角相机对前方锥桶目标和车道线同时进行检测，以满足200米外锥桶目标和车道线的识别，进而获得锥桶的位置、宽度、高度、倒地状态以及基于车道线在图像上的位置信息； 步骤2、利用锥桶的下边缘、宽度、高度信息和车道线在图像上位置信息，采用多种测距方法进行融合，获得200米以外锥桶测距信息以及于相对于车道线的位置关系； 根据步骤1获得的锥桶和车道线结果进行多测距融合，具体步骤包括： a.接地点测距—小于30米的近距离范围使用，通过地面模型、相机内外参，以及锥桶box底边中点可以计算锥桶在自车系的坐标； b.基于先验信息测距—大于30m的中远距离使用，根据测试场景锥桶大小标准为0.4*0.4*0.8m，利用先验信息和box宽高以及相机内外参计算距离，需要锥桶的倒地状态来适配锥桶和倒地锥桶的测距； c.车道线辅助测距—当车道线有效时增加车道线辅助测距，先通过接地点计算锥桶的深度信息，使用锥桶和同深度车道线点图像上的像素距离，同时根据车道线可以计算得到车道线线宽并假设该线宽在一定距离内不变，最后计算锥桶与车道线的横向偏移量，从而输出锥桶距离以及车道线相对位置关系； 步骤3、利用锥桶与车道之间的相对位置关系，以及地图车道线真实的位置信息，对锥桶的横向距离进行修正，得到锥桶的更准确横向位置信息； 通过接地点测距计算锥桶的深度信息，根据自车定位信息通过MAP-SDK接口获得高精度地图里同等纵向距离的车道线位置和宽度信息，进而通过图像车道线和地图车道线进行匹配获得横向偏移量，在地图车道线的基础上叠加横向偏移量，输出锥桶的最终距离。

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