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龙图腾网获悉西安理工大学申请的专利室内激光定位系统与激光跟踪仪的异构传感器的标定方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116772714B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310129913.2，技术领域涉及：G01B11/00；该发明授权室内激光定位系统与激光跟踪仪的异构传感器的标定方法是由刘青;尚凯达;李胜鹏;王震;支耀辉;蔺斌锋设计研发完成，并于2023-02-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本室内激光定位系统与激光跟踪仪的异构传感器的标定方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种室内激光定位系统与激光跟踪仪的异构传感器的标定方法，其包括以下步骤：1、设计标定元件；2、测量所述标定元件的内参数，内参数包括P1和P2；3、将标定元件置于测量场，并测量P3；4、利用P1计算球心两两之间的距离L，得到总共个距离冗余观测值；5、利用个距离冗余观测值和n个球心坐标必要观测值P3，优化得到X1和L1；6、根据P1和X1进行标志点配准，求得旋转矩阵R和平移向量T；7、根据求得的旋转矩阵R和平移向量T计算出X2。其只需要在测量场布置标定元件，通过激光跟踪仪测量即可在测量场内实现室内激光定位系统的传感器与激光跟踪仪传感器的坐标统一。

本发明授权室内激光定位系统与激光跟踪仪的异构传感器的标定方法在权利要求书中公布了：1.一种室内激光定位系统与激光跟踪仪的异构传感器的标定方法，其特征在于，包括以下步骤： 1、设计标定元件，所述标定元件上设置激光跟踪仪的n个靶球底座和室内激光定位系统的m个光电接收器，其中，n≥4且n个所述靶球底座呈三维立体结构，m≥1； 2、测量所述标定元件的内参数，所述内参数为在标定元件坐标系下靶球底座放上激光跟踪仪靶球后的球心坐标P1和光电接收器的中心坐标P2； 3、将所述标定元件置于测量场，使用激光跟踪仪测量激光跟踪仪坐标系下靶球底座放上激光跟踪仪靶球后的球心坐标P3； 4、利用步骤2得到的P1计算球心两两之间的距离L，得到总共个距离冗余观测值； 5、利用所述个距离冗余观测值和步骤3中得到的n个球心坐标必要观测值P3，构成冗余测量，优化得到球心坐标最优观测值X1和距离最优观测值L1； 6、根据步骤2中的P1和步骤5中的X1进行标志点配准，求得标定元件坐标系与激光跟踪仪坐标系之间的旋转矩阵R和平移向量T； 7、根据求得的旋转矩阵R和平移向量T计算出室内激光定位系统的光电接收器在激光跟踪仪坐标系下的坐标X2，从而完成室内激光定位系统的光电接收器和激光跟踪仪的靶球的坐标的统一标定。

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