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龙图腾网获悉深圳大学申请的专利基于滚动搜索与优化的机器人运动规划方法及相关设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116817945B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310564127.5，技术领域涉及：G01C21/34；该发明授权基于滚动搜索与优化的机器人运动规划方法及相关设备是由张博;刘谱冬;刘万鑫设计研发完成，并于2023-05-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于滚动搜索与优化的机器人运动规划方法及相关设备在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于滚动搜索与优化的机器人运动规划方法及相关设备，允许传感器限制的自主移动机器人在未知复杂且密集障碍环境下动态规划避障轨迹，所述方法包括：首先，通过两过程搜索规划满足自主移动机器人动力学初始可行路径；其次，通过求解一个以路径点为变量的考虑路径安全性和平滑性的非线性优化问题，以提高路径光滑性；然后，利用均匀B样条滚动式对可行路径时间参数化，并对控制点进行优化以获得安全且动态可行的最小化时间轨迹；最后，根据B样条轨迹与障碍距离关系去评估轨迹风险性，以此对轨迹时间进行调整。本发明经过仿真和实物实验验证，能够实现自主移动机器人在密集障碍环境下的风险感知，自适应调节速度。

本发明授权基于滚动搜索与优化的机器人运动规划方法及相关设备在权利要求书中公布了：1.一种基于滚动搜索与优化的机器人运动规划方法，其特征在于，所述的基于滚动搜索与优化的机器人运动规划方法包括： 获取地图并确定目标点，根据当前自主移动机器人的速度和偏航方向计算出新的规划速度，并将当前位置和所述规划速度转换为搜索过程的初始节点，根据所述规划速度和所述初始节点进行第一搜索过程得到到达所述目标点的路径、末端位置和末端速度； 根据所述路径、所述末端位置和所述末端速度进行第二搜索过程得到使得成本函数最小的第一目标路径，对所述第一目标路径进行优化处理，得到第二目标路径； 使用均匀B样条对所述第二目标路径进行参数化处理，得到初步参数化的均匀B样条轨迹，对所述均匀B样条轨迹进行非线性优化，得到目标轨迹； 根据所述目标轨迹上所有控制点与所述地图中障碍的距离关系得到轨迹的风险性，根据所述风险性动态调整所述目标轨迹的轨迹时间； 使用滚动式的重规划策略，得到新的第二目标路径和新的调整轨迹时间后的目标轨迹。

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