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龙图腾网获悉同济大学申请的专利用于道路持续监测并处理突发事件的双任务巡检方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116841293B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310763095.1，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权用于道路持续监测并处理突发事件的双任务巡检方法是由张军旗;吴韵哲;王成;臧笛;尤鸣宇;张志明;刘春梅设计研发完成，并于2023-06-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于道路持续监测并处理突发事件的双任务巡检方法在说明书摘要公布了：本发明提出了一种用于道路持续监测并处理突发事件的双任务巡检方法。该方法解决了群体机器人在道路网络中无法同时监测环境并处理突发事件的问题，可应用于森林火灾、警务巡逻、环境治理等巡检场景。为了确保应用场景中的突发事件能够被优先处理，本发明创新性地构建了双任务优先级模型，群体机器人能够自适应地根据监测到的突发事件调整收益，快速响应处理突发事件。

本发明授权用于道路持续监测并处理突发事件的双任务巡检方法在权利要求书中公布了：1.用于道路持续监测并处理突发事件的双任务巡检方法，其特征在于，实现步骤为： 初始化： 建立巡检道路网络环境G，设置出现的突发事件数量H；进而 初始化算法参数：群体机器人个数R，机器人速度v，机器人监测能力fi，机器人监测范围dc，最大运行时间T； 准备步骤： 步骤1.1：随机初始群体机器人在道路网络环境G中的位置pi,i∈{1,2,...,R}； 步骤1.2：初始化每个机器人存储的其他机器人的目标点Q＝{Q1,Q2,...,Qn}； 步骤1.3：使用Floyd算法计算道路网络环境G中任意两点的最短路径，公式如下： Di,j＝minDi,j,Di,k+Dj,k 其中，i，j代表最短路径的两端节点，k代表路径中可能的中间节点，通过迭代计算，得到任意两点包含多段路径的最短路径； 步骤1.4：计算每个节点i在监测范围dc范围内的可监测节点集合Oi； 每一时间步更新环境状态并判断机器人是否到达道路节点： 步骤1.5：每一时间步dt更新机器人监测到的突发事件，并更新每个节点i的紧急程度公式如下： 其中Hi是节点i发生的突发事件数量；Si和分别表示节点i发生的不可分离可分离的突发事件是否得到处理，公式如下： 其中[]是艾弗森括号，当其中的条件为真时取值为1，为假取值为0；Ir表示一个机器人是否有装备来处理突发事件；R′为到达节点i的机器人集合；对于可分离的突发事件，机器人到达节点处理完一个突发事件离开即可；而不可分离的突发事件针对森林火灾场景，需要多个机器人相遇才能处理火源； 步骤1.6：每一时间步dt更新每个节点i的不确定度uit，公式如下： 其中fir是机器人r对节点i的监测概率，Fi是所有机器人对节点i的监测概率，公式如下： 其中di是机器人离节点i的距离；dc是机器人的可完全监测范围；dL是机器人的探测极限；在dc内的节点以概率1完全监测，在dc与dL内的节点以0～1概率部分监测； wi是节点i的重要程度；tn是一个将不确定性归一化为无量纲变量的参数；Δti是节点i的监测时间间隔，即当前时刻t和上次被完全监测时间ti的间隔，公式如下： Δti＝t-ti 迭代和巡检决策： 步骤1.7：当机器人到达一个节点时，进行下一步移动目标决策，遍历所有节点作为候选节点，计算候选节点的双任务收益并更新机器人到它们的最短路径，双任务收益公式如下： 其中是机器人r选择节点i的双任务收益；是节点i周围可观测节点的不确定度；α是双任务优先级，确保突发事件被监测到时能够优先被机器人处理；Ir是机器人r是否有能力处理突发事件；是节点i的紧急程度；pc是路径消耗的权重系数；dmin是最短路径距离；v是机器人速度；wi是节点i的重要程度； 步骤1.8：如果目标节点不存在突发事件且被其他机器人选择，则对当前机器人的收益清空；如果目标节点存在突发事件且当前机器人不在最接近突发事件的机器人群体中，清空其收益，使其不会选择突发事件作为下一步目标； 步骤1.9：选择机器人具有最大收益的目标节点，机器人根据最短路径移动一步以接近其目标节点。

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