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龙图腾网获悉元橡科技(苏州)有限公司;元橡科技(北京)有限公司申请的专利一种视差图降噪方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116863144B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310902820.9，技术领域涉及：G06V10/30；该发明授权一种视差图降噪方法是由季苏徽设计研发完成，并于2023-07-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种视差图降噪方法在说明书摘要公布了：本申请公开一种视差图降噪方法，包括步骤：步骤1、获取双目相机的采集图像并计算视差值，生成视差图；步骤2、根据视差阈值遍历视差图中的视差点，并根据遍历结果将视差图划分为多个图层；步骤3、统计各个图层中视差点的视差点个数，并去除视差点个数小于或等于相应平面阈值的图层；步骤4、采用图像拼接的方式，根据剩余图层，生成降噪视差图；其中，视差阈值以及平面阈值的取值由采集图像中像素点与双目相机之间的距离确定。本申请基于视差阈值以及平面阈值，对视差图中的各个视差点进行图层的划分，实现对视差图进行降噪滤波，并将相应图层中离散的有效视差点保留下来。

本发明授权一种视差图降噪方法在权利要求书中公布了：1.一种视差图降噪方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1、获取双目相机的采集图像并计算视差值，生成视差图； 步骤2、根据视差阈值遍历所述视差图中的视差点，并根据遍历结果将所述视差图划分为多个图层； 所述步骤2中，包括： 步骤2.1.1、依次遍历所述视差图中的各个视差点，根据所述视差阈值以及各个所述视差点的视差值，确定各个所述视差点的标签； 步骤2.1.2、根据各个所述视差点的所述标签，将所述视差图划分为多个图层； 步骤2.2.1、根据当前视差点的视差值以及相应像素点与所述双目相机之间的距离确定所述视差阈值； 步骤2.2.2、判断所述当前视差点的相邻视差点的视差值是否位于所述视差阈值范围内， 若是，将所述当前视差点划分入所述相邻视差点所在的第一图层， 若否，将所述当前视差点划分为第二图层，所述第二图层与所述第一图层不相同， 其中，所述相邻视差点为所述当前视差点的上相邻视差点和或左相邻视差点； 步骤3、统计各个所述图层中视差点的视差点个数，并去除所述视差点个数小于或等于相应平面阈值的图层； 步骤4、采用图像拼接的方式，根据剩余图层，生成降噪视差图； 其中，所述视差阈值以及所述平面阈值的取值由所述采集图像中像素点与所述双目相机之间的距离确定。

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