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龙图腾网获悉深圳市肯綮科技有限公司申请的专利一种腰部助力装置及其控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116922346B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210353843.4，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权一种腰部助力装置及其控制方法是由请求不公布姓名;请求不公布姓名设计研发完成，并于2022-04-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种腰部助力装置及其控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种腰部助力装置及其控制方法，腰部助力装置包括绑带模块、动力模块、主体框架、腿杆模块、传感系统和控制模块。传感系统包括陀螺仪和或髋角度传感器和或加速度计，陀螺仪设置于主体框架或动力模块上，髋角度传感器设置于动力模块之内，控制模块分别连接动力模块和传感系统，控制模块用于根据传感系统检测的躯干倾角α和或相对旋转角速度Ω和或相对角度θ和或角速度ω和或所述移动速度V和或位移量s判断穿戴者所处状态，并控制动力模块输出对应的预设助力。本发明实施例通过设置传感系统，并通过传感系统对穿戴者的躯干倾角等数值进行测量，获得穿戴者正在进行动作状态，并根据不同的动作状态控制动力模块输出不同的助力，以更好的辅助穿戴者。

本发明授权一种腰部助力装置及其控制方法在权利要求书中公布了：1.一种腰部助力装置，其特征在于，包括： 绑带模块； 动力模块，设置有两组，且分别设置于穿戴者两侧髋部或两侧靠近髋部的预设部位； 主体框架，通过所述绑带模块固定于穿戴者的后背和腰部，所述主体框架传动连接所述动力模块； 腿杆模块，设置有两组，且分别通过所述绑带模块固定于穿戴者的两腿部外侧，所述腿杆模块传动连接所述动力模块； 其中，所述动力模块用于在辅助穿戴者抬腰时，驱动所述主体框架远离穿戴者后背和腰部，以拉紧所述绑带模块，并通过所述绑带模块带动穿戴者抬腰，同时所述动力模块通过驱动所述腿杆模块压紧穿戴者的腿部前侧，使得所述主体框架与所述腿杆模块相对伸展； 传感系统，所述传感系统包括髋角度传感器和或陀螺仪和或加速度计，所述髋角度传感器设置于所述动力模块之内，所述髋角度传感器用于测量所述腿杆模块相对于所述主体框架的相对角度θ和或角速度ω，所述陀螺仪和或加速度计设置于所述主体框架或所述动力模块上，所述陀螺仪用于测量穿戴者的躯干倾角α和或相对水平面的相对旋转角速度Ω，所述加速度计用于测量穿戴者移动速度V或位移量s； 控制模块，分别连接所述动力模块和传感系统，所述控制模块用于根据所述躯干倾角α和或相对旋转角速度Ω和或相对角度θ和或角速度ω和或所述移动速度V和或位移量s，得到由其中若干个变量进行数学组合运算的结果M，预设一个或多个时间滑窗T，并根据结果M、抬腰动作阈值、弯腰动作阈值和或静止动作阈值范围统计在所述时间滑窗T内所进行的动作类型和所述动作类型出现的先后顺序；并根据所述动作类型出现的先后顺序和或结果M判断穿戴者所处状态，并控制动力模块输出对应的预设助力，以利于穿戴者弯腰或辅助穿戴者抬腰； 当结果M位于静止动作阈值范围内时，判断为静止动作； 当结果M位于抬腰动作阈值范围内时，判断为普通抬腰动作； 当结果M位于弯腰动作阈值范围内时，判断为普通弯腰动作； 当结果M超出抬腰动作阈值范围时，判断为操控抬腰动作； 当结果M超出弯腰动作阈值范围时，判断为操控弯腰动作； 所述根据所述动作类型出现的先后顺序和或结果M判断穿戴者所处状态，并控制动力模块输出对应的预设助力，包括： 当在所述时间滑窗T内，未检测到任何操控弯腰动作、操控抬腰动作和静止动作，且结果M负向超出静止动作阈值范围的最小值，则控制动力模块输出第一预设助力，以利于穿戴者缓慢弯腰； 当在所述时间滑窗T内，检测到一次或多次普通弯腰动作或操控弯腰动作之后再检测到一次或多次操控抬腰动作，则控制动力模块输出第二预设助力，以利于穿戴者大力提拉重物抬起腰部； 当在所述时间滑窗T内，未检测到操控弯腰动作、操控抬腰动作或静止动作，且结果M正向超出静止动作阈值范围的最大值，则控制动力模块输出第三预设助力，以利于穿戴者缓慢抬腰； 当在所述时间滑窗T内，统计到一次或多次普通弯腰动作后，续接一静止动作，则控制动力模块输出第四预设助力，以利于穿戴者初始抬腰； 当在所述时间滑窗T内，统计到一次或多次静止动作后，续接一普通抬腰动作或操控抬腰动作，则控制动力模块输出第五预设助力，以利于穿戴者提拉重物抬腰。

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