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龙图腾网获悉北京星云互联科技有限公司申请的专利一种基于多传感器的路侧感知方法、装置、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116935640B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310899881.4，技术领域涉及：G08G1/01；该发明授权一种基于多传感器的路侧感知方法、装置、设备及介质是由窦殿松;王孝润;岳莹莹;郑一辰设计研发完成，并于2023-07-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于多传感器的路侧感知方法、装置、设备及介质在说明书摘要公布了：本发明实施例提供了一种基于多传感器的路侧感知方法、装置、设备及介质，该方法包括：获取感知区域的待融合感知数据；根据待融合感知数据和预创建的融合目标列表，确定待融合感知数据与融合目标列表的数据关联结果；根据数据关联结果，更新融合目标列表；根据融合目标列表中各融合目标对应的已关联感知数据，确定感知区域的融合目标信息。利用该方法，在目标创建区域只捕获视觉感知数据，在数据融合区域捕获视觉感知数据和雷达感知数据，在其他区域只捕获雷达感知数据，相当于在相机和雷达检测精度都较高的数据融合区域才进行数据融合，提高了目标融合效果。并且最远检测距离不限于相机的检测距离，增大了目标融合的范围。

本发明授权一种基于多传感器的路侧感知方法、装置、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种基于多传感器的路侧感知方法，其特征在于，包括： 获取感知区域的待融合感知数据； 根据所述待融合感知数据和预创建的融合目标列表，确定所述待融合感知数据与所述融合目标列表的数据关联结果； 根据所述数据关联结果，更新所述融合目标列表； 根据所述融合目标列表中各融合目标对应的已关联感知数据，确定所述感知区域的融合目标信息； 所述感知区域按照目标移动方向依次划分为目标创建区域、数据融合区域和其他区域，所述目标创建区域对应有视觉感知数据，所述数据融合区域对应有视觉感知数据和雷达感知数据，所述其他区域对应有雷达感知数据； 所述目标创建区域为相机检测精度高于雷达检测精度的近距区域，用于只通过相机捕获的视觉感知数据识别目标以及维护融合目标的静态属性信息； 所述数据融合区域为相机和雷达均满足检测精度的中距区域，用于通过相机捕获的视觉感知数据和雷达捕获的雷达感知数据共同维护融合目标的动态属性信息； 所述其他区域为雷达检测精度高于相机检测精度的远距区域，用于只通过雷达捕获的雷达感知数据维护融合目标的动态属性信息； 其中，所述根据所述待融合感知数据和预创建的融合目标列表，确定所述待融合感知数据与所述融合目标列表的数据关联结果，包括： 若所述融合目标列表为非空，则根据预设的数据关联策略，确定所述待融合感知数据与所述融合目标列表的数据关联结果； 其中，所述根据预设的数据关联策略，确定所述待融合感知数据与所述融合目标列表的数据关联结果，包括： 根据第一数据关联策略，确定所述待融合感知数据与所述融合目标列表的第一关联结果； 若所述第一关联结果中包含第一未关联感知数据和第一未关联融合目标，则根据第二数据关联策略，确定所述第一未关联感知数据与所述第一未关联融合目标的第二关联结果； 若所述第二关联结果中包含第二未关联感知数据和第二未关联融合目标，则根据第三数据关联策略，确定所述第二未关联感知数据与所述第二未关联融合目标的第三关联结果； 根据所述第一关联结果、所述第二关联结果以及所述第三关联结果，确定所述数据关联结果； 所述第一数据关联策略是指通过标识号进行关联，所述第二数据关联策略是指通过交并比进行关联，所述第三数据关联策略是指通过距离进行关联。

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