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龙图腾网获悉江苏科技大学申请的专利一种仿生蛇怪蜥蜴机器人及其控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116946342B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311142939.7，技术领域涉及：B63H19/00；该发明授权一种仿生蛇怪蜥蜴机器人及其控制方法是由孙士艳;王梦设计研发完成，并于2023-09-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种仿生蛇怪蜥蜴机器人及其控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种仿生蛇怪蜥蜴机器人及其控制方法，仿生蛇怪蜥蜴机器人包括机器人本体、左右对称设置的机器人腿部以及机器人足部，所述机器人腿部包括与机器人本体相铰接且并列设定的1号机器人腿和3号机器人腿、与1号机器人腿铰接的2号机器人腿以及与3号机器人腿相连的4号机器人腿，并依次形成上部关节、中部关节和下部关节；所述机器人足部包括与2号机器人腿和4号机器人腿相连的足跟、均布于足跟上的多个足筋以及位于相邻足筋之间的足蹼。本发明机器人足部采用双层的中空结构设置既可以保证仿蛇怪蜥蜴机器人在水面奔跑时增大其足部与水的接触面积，又可以保证足部不沾水，维持足部的干燥性。

本发明授权一种仿生蛇怪蜥蜴机器人及其控制方法在权利要求书中公布了：1.一种仿生蛇怪蜥蜴机器人的控制方法，其特征在于，仿生蛇怪蜥蜴机器人包括机器人本体1、左右对称设置的机器人腿部以及机器人足部，所述机器人腿部包括与机器人本体1相铰接且并列设定的1号机器人腿2和3号机器人腿3、与1号机器人腿铰接的2号机器人腿4以及与3号机器人腿相连的4号机器人腿5，并依次形成上部关节、中部关节和下部关节；所述机器人本体1的下表面设置有用于驱动上部关节转动的上部关节电机10，上部关节电机10的输出轴上连接有上部关节RV减速机12，该上部关节RV减速机12与3号机器人腿3的上端相连接；3号机器人腿3和4号机器人腿5的铰接处设置有中部关节RV减速机14，该中部关节RV减速机14的输出轴与中部关节电机15相连接；4号机器人腿5和机器人足部的铰接处设置有下部关节RV减速机17，该下部关节RV减速机17的输出轴与下部关节电机18相连接； 方法包括如下步骤： 以右侧的机器人腿部为例，上部关节电机10正转，上部关节RV减速机12输出架反转，3号机器人腿3往上抬，上部关节电机10转速达到设定转速，抬腿速度达到设定速度，3号机器人腿3抬腿时运动幅度达到设定角度，以垂直于机器人上部本体为0°，上部关节电机10反转，上部关节RV减速机12输出架正转，3号机器人腿3往下做蹬腿动作，蹬腿时极限角度达到设定角度，蹬腿速度与抬腿速度一致； 3号机器人腿3抬腿时，中部关节电机15正转，中部关节电机15转速达到设定转速，中部关节RV减速机14输出架反转，4号机器人腿5往下旋转设定角度，4号机器人腿5旋转速度达到设定速度；旋转过程中保持与3号机器人腿3垂直；3号机器人腿3蹬腿时，中部关节电机15反转，中部关节RV减速机14输出架正转，4号机器人腿5往上旋转设定角度，与3号机器人腿3配合做蹬腿动作； 3号机器人腿3抬腿时，下部关节电机18反转，下部关节电机18转速达到设定转速，下部关节RV减速机17输出架正转，机器人足部逆时针旋转设定角度，机器人足部旋转速度达到设定转速，做抬脚动作；3号机器人腿3蹬腿时，下部关节电机18正转，下部关节电机18转速达到设定转速，下部关节RV减速机17输出架反转，机器人足部顺时针旋转设定角度，机器人足部转速达到设定转速，做蹬水动作，蹬水完成后，下部关节电机18反转，机器人足部逆时针旋转设定角度。

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