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龙图腾网获悉深圳银星智能集团股份有限公司申请的专利机器人的脱困方法、机器人及非易失性可读存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116985131B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310963475.X，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权机器人的脱困方法、机器人及非易失性可读存储介质是由卢飞勇;邓坤军;叶力荣设计研发完成，并于2023-07-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本机器人的脱困方法、机器人及非易失性可读存储介质在说明书摘要公布了：本发明涉及机器人技术领域，公开一种机器人的脱困方法、机器人及非易失性可读存储介质。方法包括：检测机器人处于受困状态时，控制机器人带动墙检组件原地旋转目标角度，获取目标墙检信号，根据目标墙检信号的信号强度及预设强度阈值生成强度分布信息，根据强度分布信息控制机器人执行脱困操作。本实施例无需开辟较多算力便可快速地生成强度分布信息，并且还节省了相关技术需要准确地计算障碍物距离或者障碍物位置的时间，本实施例能够根据强度分布信息快速高效地控制机器人执行脱困操作。另外，本实施例无需依赖地图提供的障碍物信息，也无需复杂高成本的传感器，也能够控制机器人执行脱困操作，因此，本实施例的兼容性强和脱困成本低。

本发明授权机器人的脱困方法、机器人及非易失性可读存储介质在权利要求书中公布了：1.一种机器人的脱困方法，其特征在于，包括： 检测机器人处于受困状态时，控制机器人带动墙检组件原地旋转目标角度，所述墙检组件可朝向障碍物发射墙检信号，并接收由障碍物反射回的墙检信号，所述机器人旋转所述目标角度的过程所经历的角度为过程角度，相邻两个所述过程角度间隔预设角度差值； 在所述机器人旋转过程中获取目标墙检信号，所述目标墙检信号为由所述障碍物反射回的与目标过程角度对应的墙检信号，所述目标过程角度为多个所述过程角度的一个； 根据所述目标墙检信号的信号强度及预设强度阈值生成强度分布信息，所述强度分布信息包括与目标过程角度对应的障碍物标定信息，所述障碍物标定信息包括障碍物标记和非障碍物标记； 根据所述强度分布信息控制所述机器人执行脱困操作，包括：根据所述强度分布信息确定出口，所述出口由第一位置点到第二位置点共同限定，所述第一位置点和所述第二位置点都在预设半径对应的圆周上；当所述出口的数量为至少两个时，根据所述出口的第一位置点的过程角度及第二位置点的过程角度计算夹角；在至少两个所述夹角中选择最大夹角的出口为脱困出口；控制所述机器人朝向所述脱困出口进行移动。

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