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龙图腾网获悉浙江工业大学申请的专利一种多模态陆空机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117103923B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311164649.2，技术领域涉及：B60F5/02；该发明授权一种多模态陆空机器人是由孙鹏;郑皓元;李研彪;朱奕名;吴晨涛设计研发完成，并于2023-09-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多模态陆空机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了一种多模态陆空机器人，包括机体1、胼体2、腿部组件3、旋翼组件4；机体1左右两侧均设有连杆机构14，胼体2数量为两个且分别位于机体1的左右两侧，胼体2与连杆机构相连，胼体2包括车轮23，腿部组件3与胼体2相连，旋翼组件4安装在腿部组件3上。本发明通过连杆机构调整胼体与水平地面的夹角，各腿部组件通过髋关节驱动舵机和膝关节驱动舵机驱动实现六自由度运动，从而使机器人兼具飞行、地面轮式，爬式三种运动功能，产生不同环境下的运动模态，具有较好的机动性和适应性。

本发明授权一种多模态陆空机器人在权利要求书中公布了：1.一种多模态陆空机器人，其特征在于：包括机体1、胼体2、腿部组件3、旋翼组件4； 机体1左右两侧均设有连杆机构14，胼体2数量为两个且分别位于机体1的左右两侧，胼体2与连杆机构相连，胼体2包括车轮23，腿部组件3与胼体2相连，旋翼组件4安装在腿部组件3上； 机体1呈长方体形态，其还包括调节模块11、飞爬控制模块12、电池13、传感器15、摄像头16，调节模块11位于机体1前端，飞爬控制模块12安装于机体1中部，飞爬控制模块12内部安装有舵机，舵机输出轴与连杆机构14连接；连杆机构14包括第一连杆141、第二连杆142和第三连杆143，第一连杆141一端连接舵机输出轴，第一连杆141另一端与第二连杆142一端以转动副形式连接，第二连杆142另一端通过转轴固定安装在胼体2中部内侧的凹槽中，第三连杆143的两端分别安装在飞爬控制模块12的舵机输出轴、胼体2中部内侧的凹槽中； 胼体2呈长方体形态，其中部留有对称开口槽，中部外侧留有电机安装座，每个胼体2包括两个髋关节舵机21、两个车轮驱动电机22以及两个车轮23，胼体2前后两端安装髋关节舵机21，胼体2中部的对称的开口槽用于连杆机构14将胼体2与机体1上的飞爬控制模块12连接，两个车轮驱动电机22输出轴向上对称固定设置于胼体2中部外侧的电机安装座上，车轮23设置于车轮驱动电机22轴上； 每个胼体2连接至少两个腿部组件3，每个腿部组件3均包括腿节31、髋关节32、膝关节舵机33，腿节31包括足爪311、Y形连杆313和上连杆312，足爪311包括旋翼驱动电机3111，足爪311中部和上端分别与Y形连杆313一端、上连杆312一端以转动副形式连接，上连杆312另一端与髋关节32以转动副形式连接，Y形连杆313另一端与膝关节舵机33输出轴连接，膝关节舵机33固定安装于髋关节32中的舵机安装座上，髋关节32上下两端安装于胼体2的髋关节舵机21驱动轴上； 旋翼组件4包括螺旋桨41，螺旋桨41安装于足爪311上端的旋翼驱动电机3111上。

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