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龙图腾网获悉江苏仙珏智能科技有限公司申请的专利一种通用栈板3D位姿定位方法及系统、存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117115240B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311046493.8，技术领域涉及：G06T7/70；该发明授权一种通用栈板3D位姿定位方法及系统、存储介质是由邓辉;郭少帅设计研发完成，并于2023-08-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种通用栈板3D位姿定位方法及系统、存储介质在说明书摘要公布了：本发明提供了一种通用栈板3D位姿定位方法及系统、存储介质，其中方法步骤包括：采集场景中的点云数据和纹理图像，根据相机内参，建立点云与纹理图像像素坐标之间的映射关系A；基于学习网络，识别纹理图像中栈板的ROI区域，以根据映射关系A获取ROI内的目标点云以做网格划分，并对每个网格内的点云做平面拟合后进行张量投票，选出栈板平面；提取栈板平面附近的点云，以投射到栈板平面上获取投影图，以经图像识别确定栈板类型；以投影图中心点像素对应的3D点坐标作为识别位置；计算栈板平面与相机坐标系Z轴的夹角，以获取栈板姿态。籍此以实现在无需依赖栈板模型参数的情况下，获取栈板的空间位姿。

本发明授权一种通用栈板3D位姿定位方法及系统、存储介质在权利要求书中公布了：1.一种通用栈板3D位姿定位方法，步骤包括： 步骤S100采集场景中的点云数据和纹理图像，根据相机内参，建立点云数据中3D点坐标与纹理图像像素坐标之间的映射关系A； 步骤S200基于学习网络，识别纹理图像中栈板的ROI区域，以根据映射关系A获取ROI区域内对应的目标点云，步骤包括： 步骤S210在栈板的水平高度及向上数个高度位置设置3D相机，对除水平高度外的其余3D相机设置相下倾斜角度，以获取不同高度下的栈板样本及其相机安装位置变量； 步骤S220每个3D相机安装高度下，设置相机的距离区间、栈板平面与相机平面的夹角角度区间及角度步长，来采集栈板图像样本，以制作栈板深度学习样本，来训练学习网络； 步骤S300将目标点云做网格划分，并对每个网格内的点云做平面拟合，对所有拟合的平面做张量投票，以选出栈板平面，步骤包括： 步骤S310在相机坐标系下，分别计算每个平面法向与相机X轴夹角和Y轴的夹角： ； 步骤S320将相机坐标系的X轴和Y轴夹角按照预设角度步长a做等间隔划分，构造角度空间坐标系，根据平面方程与夹角，计算： ； ； 获取每个平面在角度空间的位置； 步骤S330统计出所有平面在角度空间内点最多的网格，并对网格内的平面方程求均值以获取栈板平面； 步骤S400提取栈板平面附近的点云，以投射到栈板平面上获取投影图，以经图像识别确定栈板类型； 步骤S500以投影图中心点像素对应的3D点坐标作为识别位置；计算栈板平面与相机坐标系Z轴的夹角，以获取栈板姿态。

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