买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉北京易航远智科技有限公司申请的专利基于时序融合的3D目标检测方法、电子设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117132972B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311105344.4，技术领域涉及：G06V20/64；该发明授权基于时序融合的3D目标检测方法、电子设备及存储介质是由肖华辉;陈佳;李雪设计研发完成，并于2023-08-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于时序融合的3D目标检测方法、电子设备及存储介质在说明书摘要公布了：本公开提供了一种基于时序融合的3D目标检测方法、装置、电子设备及存储介质。本公开的基于时序融合的3D目标检测方法包括：获取当前帧二维图像数据；对当前帧二维图像数据进行3D目标检测，以获得当前帧第一阶段3D目标检测信息；基于前序帧3D目标检测信息和当前帧第一阶段3D目标检测信息获得当前帧中历史3D目标运动位移；基于历史3D目标运动位移判断前序帧3D目标检测信息和当前帧第一阶段3D目标检测信息的匹配程度以融合当前帧第一阶段3D目标检测信息和前序帧3D目标检测信息以获得当前帧第二阶段3D目标检测信息作为时序融合后的当前帧3D目标检测信息。

本发明授权基于时序融合的3D目标检测方法、电子设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种基于时序融合的3D目标检测方法，其特征在于，包括： 获取当前帧二维图像数据； 对所述当前帧二维图像数据进行3D目标检测，以获得当前帧第一阶段3D目标检测信息； 基于前序帧3D目标检测信息和当前帧第一阶段3D目标检测信息获得当前帧中历史3D目标运动位移；以及 基于所述历史3D目标运动位移判断前序帧3D目标检测信息和当前帧第一阶段3D目标检测信息的匹配程度以融合当前帧第一阶段3D目标检测信息和前序帧3D目标检测信息以获得当前帧第二阶段3D目标检测信息作为时序融合后的当前帧3D目标检测信息； 所述3D目标检测方法，还包括： 获取当前帧本车坐标系位姿至前序帧本车坐标系位姿的第一变换矩阵；其中，所述当前帧中历史3D目标运动位移基于前序帧和当前帧的帧间时间差及所述第一变换矩阵获得； 所述当前帧第一阶段3D目标检测信息包括：当前帧第一阶段3D目标检测框集合和各个当前帧第一阶段3D目标检测框对应的BEV特征；所述前序帧3D目标检测信息包括：前序帧3D目标检测框集合及其对应的BEV特征； 其中，基于前序帧和当前帧的帧间时间差及所述第一变换矩阵获得所述当前帧中历史3D目标运动位移，包括： 对前序帧3D目标检测框对应的历史3D目标位置进行基于帧间时间差的运动位移预测，以获得当前帧时刻的历史3D目标预测位置；以及 基于所述第一变换矩阵将所述历史3D目标预测位置转换至当前帧，以获得当前帧中历史3D目标预测位置即获得当前帧中历史3D目标运动位移； 基于所述历史3D目标运动位移判断前序帧3D目标检测信息和当前帧第一阶段3D目标检测信息的匹配程度以融合当前帧第一阶段3D目标检测信息和前序帧3D目标检测信息以获得当前帧第二阶段3D目标检测信息作为时序融合后的当前帧3D目标检测信息，包括： 基于当前帧第一阶段3D目标检测框的预测类别和所述当前帧中历史3D目标预测位置获取所述当前帧中历史3D目标预测位置的空间邻域内与所述当前帧第一阶段3D目标检测框匹配的前序帧3D目标检测框匹配集合及其对应的BEV特征匹配集合；以及 将所述BEV特征匹配集合中的最匹配BEV特征与所述当前帧第一阶段3D目标检测框对应的BEV特征进行特征融合获得BEV融合特征，基于所述BEV融合特征获得当前帧第二阶段3D目标检测框集合及其对应的BEV特征，作为当前帧3D目标检测信息。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人北京易航远智科技有限公司，其通讯地址为：100015 北京市朝阳区酒仙桥北路7号60幢一层030；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。