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龙图腾网获悉河南工业大学申请的专利基于时间预测的无专用道公交车辆优先行驶控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117133119B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311035384.6，技术领域涉及：G08G1/01；该发明授权基于时间预测的无专用道公交车辆优先行驶控制方法是由李辉;葛云飞;崔保林;刘洋;郭亚辉;张旭设计研发完成，并于2023-08-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于时间预测的无专用道公交车辆优先行驶控制方法在说明书摘要公布了：本发明属于交通信号控制技术领域，公开了一种基于时间预测的无专用道公交车辆优先行驶控制方法，包括以下步骤：S1、获取相关参数，预测公交车辆到达车速引导区域起点的时间；S2、依据下游交叉口的绿灯剩余时间，若公交车辆不能不停车通过下游交叉口，则执行公交车辆加速引导策略和或执行绿灯延长策略；S3、依据下游交叉口的红灯剩余时间，若公交车辆不能不用停车排队等待下一信号周期绿灯亮起，则执行公交车辆减速引导策略和或执行红灯早断策略。本发明设计了多种场景下的公交车辆优先行驶决策机制，为提高城市公共交通服务水平提供了参考。

本发明授权基于时间预测的无专用道公交车辆优先行驶控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于时间预测的无专用道公交车辆优先行驶控制方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、车网联环境下，获取公交车辆的行驶速度、公交车辆至下游交叉口停车线的实时距离、公交车辆到达车速引导区域起点时下游交叉口的信号状态、以及下游交叉口车辆通行情况，采用扩展卡尔曼滤波模型预测公交车辆到达车速引导区域起点的时间； S2、若公交车辆到达车速引导区域起点时下游交叉口的信号状态为绿灯，依据下游交叉口的绿灯剩余时间，判断公交车辆以当前车速匀速行驶能否不停车通过下游交叉口，若能，则维持原行驶速度和原信号配时；若不能，则执行公交车辆加速引导策略和或执行绿灯延长策略，并采用遗传算法求解使下游交叉口每辆车的行程延误时间和信号延误时间之和最小； 所述执行公交车辆加速引导策略和或执行绿灯延长策略具体分为两种情况： 1仅执行公交车辆加速引导策略就能使公交车辆不停车顺利通过下游交叉口，此时公交车辆的引导速度计算公式如下： ， 其中：为公交车辆到达车速引导区域起点的时间，单位：s；为第j信号周期第i相位绿灯结束时间，单位：s；为车速引导区域起点至下游交叉口停车线的距离，单位：m；、为加权系数；为公交车辆平均速度，单位：kmh，且，为公交车辆所允许的最高速度，为公交车辆最低速度；为公交车辆加速度，单位：ms2，且，为公交车辆最小加速度，为公交车辆最大加速度； 所述仅执行公交车辆加速引导策略时，因公交车辆加速行驶导致的公交车辆的行程延误时间的计算公式如下： ； 2同时执行公交车辆加速引导策略和执行绿灯延长策略才能使公交车辆不停车顺利通过下游交叉口，此时公交车辆的引导速度计算公式如下： ； 此时绿灯延长时间的计算公式如下： ， 其中：为第j信号周期公交通行相位绿灯剩余时间，单位：s；且，，，为最大绿灯延长时间，单位：s；为下游交叉口信号周期长度，单位：s；为第i相位的最小绿信比；为第i相位的最小绿灯时间，单位：s；为绿灯损失时间，单位：s；q为下游交叉口社会车辆到达率，S为下游交叉口社会车辆饱和流率； 所述同时执行公交车辆加速引导策略和执行绿灯延长策略时，因绿灯延长导致的公交车辆在优先相位的信号延误时间的计算公式如下： ， 其中：为非优先相位的红灯时间； 因绿灯延长导致的社会车辆在优先相位的信号延误时间的计算公式如下： ， 其中：为优先相位红灯时长；为优先相位社会车辆到达率；为优先相位社会车辆饱和流率； 因绿灯延长导致的社会车辆在非优先相位的信号延误时间的计算公式如下： ， 其中：为非优先相位社会车辆到达率；表示非优先相位社会车辆饱和流率； S3、若公交车辆到达车速引导区域起点时下游交叉口的信号状态为红灯，依据下游交叉口的红灯剩余时间，判断公交车辆以当前车速匀速行驶到达下游交叉口时能否不用停车排队等待下一信号周期绿灯亮起，若能，则维持原行驶速度和原信号配时；若不能，则执行公交车辆减速引导策略和或执行红灯早断策略，并采用遗传算法求解使下游交叉口每辆车的行程延误时间和信号延误时间之和最小； 所述执行公交车辆减速引导策略和或执行红灯早断策略具体分为两种情况： 1仅执行公交车辆减速引导策略就能使下一信号周期绿灯亮起时启动波传到公交车辆避免停车等待，此时公交车辆的引导速度计算公式如下： ， 其中：为公交车辆到达车速引导区域起点的时间，单位：s；、为权重系数；为车速引导区域起点至下游交叉口停车线的距离，单位：m；为公交车辆平均速度，单位：kmh，为公交车辆最低速度；为公交车辆减速度，单位：ms2，，为公交车辆最小减速度，为公交车辆最大减速度；表示第j信号周期第i相位下游交叉口车辆排队长度，单位：m，，为下游交叉口社会车辆到达率；为下游交叉口社会车辆平均长度，为第j信号周期第i相位红灯开始时间；为队尾社会车辆启动时间，，为下游交叉口社会车辆饱和流率，为第j+1周期第i相位绿灯开始时间； 所述仅执行公交车辆减速引导策略时，因公交车辆减速行驶导致的公交车辆的行程延误时间的计算公式如下： ； 2同时执行公交车辆减速引导策略和执行红灯早断策略才能使下一信号周期绿灯亮起时启动波传到公交车辆避免停车等待，此时公交车辆的引导速度计算公式如下： ； 此时红灯早断时间的计算公式如下： ， 其中：为第j信号周期第i相位红灯结束时间；为公交车辆以引导速度行驶至队尾时间，；且，，为最大红灯早断时间；为公交通行方向上一相位原始绿灯时长；为公交通行方向上一相位排队车辆完全消散所需时间；为优先相位红灯时长；为优先相位社会车辆到达率；为优先相位社会车辆饱和流率； 所述同时执行公交车辆减速引导策略和执行红灯早断策略时，因红灯早断导致的公交车辆在优先相位的信号延误时间的计算公式如下： ； 因红灯早断导致的社会车辆在优先相位的信号延误时间的计算公式如下： ； 因红灯早断导致的社会车辆在非优先相位的信号延误时间的计算公式如下： ， 其中：为非优先相位社会车辆到达率；表示非优先相位社会车辆饱和流率。

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