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龙图腾网获悉北京理工大学申请的专利触地感知变阻尼缓冲足部装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117141613B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311078462.0，技术领域涉及：B62D57/032；该发明授权触地感知变阻尼缓冲足部装置是由张锦涛;陈学超;赵凌萱;韩连强;余张国;黄强设计研发完成，并于2023-08-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本触地感知变阻尼缓冲足部装置在说明书摘要公布了：本发明公开了触地感知变阻尼缓冲足部装置，包括主体支撑件和柔性足底，主体支撑件的两端分别设有滑道，每个滑道内可滑动装有滑块部件，滑道的顶部固定连接弹簧盖；滑块部件包括外滑块，外滑块可滑动套装在滑道内，外滑块的上部外壁与滑道内壁接触，且在外滑块接触处的外壁上沿周向设有励磁线圈和磁流变液；在外滑块中间位置沿轴向开有通孔，该通孔内自下往上依次可滑动装有内滑块、磁铁和内弹簧，内滑块的底部延伸出外滑块，通孔外部的绝缘盖与外大滑块的上表面固定连接，在绝缘盖的上部装有检测线圈，且检测线圈与内弹簧顶部相接触；柔性足底设于主体支撑件底部；本申请利用双行程结构实现触地信号的检测与缓冲结构的融合。

本发明授权触地感知变阻尼缓冲足部装置在权利要求书中公布了：1.触地感知变阻尼缓冲足部装置，其特征在于，包括： 主体支撑件4，所述主体支撑件4的中部用于与仿人机器人的踝部关节连接；所述主体支撑件4的两端分别设有1个滑道10，每个所述滑道10内可滑动装有滑块部件3，所述滑道10的顶部固定连接弹簧盖2；所述滑块部件3包括外滑块3i，所述外滑块3i可滑动套装在滑道10内，所述外滑块3i的上部外壁与滑道10内壁接触，且在外滑块3i接触处的外壁上沿周向设有励磁线圈3e和磁流变液；在所述外滑块3i中间位置沿轴向开有通孔，该通孔内自下往上依次可滑动装有内滑块3j、磁铁3h和内弹簧3g，所述内滑块3j的底部延伸出外滑块3i，在该通孔外部设有绝缘盖3f，绝缘盖3f与外滑块3i的上表面固定连接，在绝缘盖3f的上部装有检测线圈3b，且检测线圈3b与内弹簧3g顶部相接触；所述检测线圈3b和励磁线圈3e信号连接控制单元；在检测线圈3b的上部设有外弹簧3a，外弹簧3a的顶部与弹簧盖2接触； 设于主体支撑件4底部的柔性足底5，所述柔性足底5与滑道10相对处设有滑块部件安装凹槽，所述滑块部件安装凹槽向外部突出，内滑块3j的底部、外滑块3i的底部自下往上依次与滑块部件安装凹槽接触。

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