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龙图腾网获悉天津大学申请的专利基于余弦正弦曲线的焊炬摆动控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117155187B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210570079.6，技术领域涉及：H02P8/18；该发明授权基于余弦正弦曲线的焊炬摆动控制方法是由张毅;王东坡;王志江;武少杰设计研发完成，并于2022-05-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于余弦正弦曲线的焊炬摆动控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开基于余弦正弦曲线的焊炬摆动控制方法，通过设计运动过程中单位区间内的脉冲增量，时间增量，采用离散步数补偿法，将焊炬摆动轨迹拟合成余弦曲线，达到规划焊炬摆动轨迹和摆动宽度精确控制的目的。通过本发明，在保证规划轨迹可执行的条件下，极大的简化了上升下降曲线的实心难度，使摆动过程中位置、速度和加速度具有较好的连续性、平滑性。降低了焊炬摆动力矩对于机械结构和步进电机的冲击。该方法控制过程简单，适应性强，相应速度快，可有效保护执行机构。

本发明授权基于余弦正弦曲线的焊炬摆动控制方法在权利要求书中公布了：1.基于余弦正弦曲线的焊炬摆动控制方法，其特征在于，采用余弦曲线或者正弦曲线为控制曲线，以及DSC算法相结合的方法完成： 以焊炬由第一焊材工件出发加速至最大速度，再减速至第二焊材工件处，接着从第二焊材工件出发加速至最大速度，再减速至第一焊材工件处，为一个周期，焊炬达到最大速度处对应焊炬达到第一焊材工件和第二焊材工件的中点处；将焊炬在一个周期内的运动分为四个区间：1焊炬由第一焊材工件出发加速至最大速度；2焊炬由最大速度减速至第二焊材工件处；3焊炬由第二焊材工件出发加速至最大速度；4焊炬由最大速度减速至第一焊材工件处； 在每个区间内，以Δωt为步长，将每个区间划分为若干个小区间，并计算区间内每个点的余弦数值或者正弦数值，小区间的分区数； 将第一焊材工件到第二焊材工件的单程距离作为实际情况，按照实际情况计算摆动单程脉冲数记为P，则每个区间脉冲数记为：；计算每个步长弧度Δωt，2Δωt，…，segΔωt对应的脉冲个数记为：，； 计算Δωt单位区间，脉冲增量记为，即每个步长区间对应的脉冲变化量，将每个步长区间内的求和，记为，并与进行比较，产生脉冲偏差，进行DSC算法修正偏差数值，算法如下： 1两者之间等于零，则脉冲数量相等，则数组的脉冲数即为步进电机在该区间的运转步数，不需要进行修正； 2 将每个步长区间对应的脉冲变化量中最大的脉冲变化量取出，并将这个最大的脉冲变化量与单位脉冲修正值进行相减，以得到这一步长区间修正后的对应的脉冲变化量；如果需要继续修正，则将除去已经修正脉冲变化量的步长区间及相应已经修正的脉冲变化量，在剩余的步长区间对应的脉冲变化量中选取最大的脉冲变化量，并将这个最大的脉冲变化量与单位脉冲修正值进行相减，以得到这一步长区间修正后的对应的脉冲变化量，以此类推，共计进行num次脉冲修正，逐次找出步长区间数组中的脉冲最大值，完成脉冲数的递减，以保证实际脉冲数和计算脉冲数一致； 3 将每个步长区间对应的脉冲变化量中最大的脉冲变化量取出，并将这个最大的脉冲变化量与单位脉冲修正值进行相加，以得到这一步长区间修正后的对应的脉冲变化量；如果需要继续修正，则将除去已经修正脉冲变化量的步长区间及相应已经修正的脉冲变化量，在剩余的步长区间对应的脉冲变化量中选取最大的脉冲变化量，并将这个最大的脉冲变化量与单位脉冲修正值进行相加，以得到这一步长区间修正后的对应的脉冲变化量，以此类推，共计进行num次脉冲修正，逐次找出步长区间数组中的脉冲最大值，完成脉冲数的递增，以保证实际脉冲数和计算脉冲数一致。

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