清华大学深圳国际研究生院丁文伯获国家专利权
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龙图腾网获悉清华大学深圳国际研究生院申请的专利地面特征数据测算方法、装置、电子设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117162095B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311247815.5，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权地面特征数据测算方法、装置、电子设备及存储介质是由丁文伯;宋子午;李陈畅;全振潭;穆世龙;陈鑫磊;黄绍伦设计研发完成，并于2023-09-25向国家知识产权局提交的专利申请。
本地面特征数据测算方法、装置、电子设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请实施例提供了一种地面特征数据测算方法、装置、电子设备及存储介质，属于机器人感知技术领域。该方法应用于基于视觉的机器人触觉感知系统，包括弹性体，弹性体的外表面与地面接触，弹性体的内表面设有标记阵列；方法包括：基于标记阵列获取弹性体的运动图像，得到目标图像数据；对目标图像数据进行图像特征提取，得到运动图像特征数据；基于运动图像特征数据进行位移场构建，得到三维位移数据；基于三维位移数据对地面进行摩擦评估和弹性评估，得到摩擦特征数据和弹性特征数据；基于摩擦特征数据和弹性特征数据生成地面的特征信息，得到目标地面特征数据。本申请实施例能够获取到丰富的地面特征数据，提高了地面特征数据的测算精确度。
本发明授权地面特征数据测算方法、装置、电子设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种地面特征数据测算方法，其特征在于，应用于基于视觉的机器人触觉感知系统，所述机器人触觉感知系统包括弹性体，所述弹性体的外表面与地面接触，所述弹性体的内表面设有标记阵列；所述方法包括： 基于所述标记阵列获取所述弹性体的运动图像，得到目标图像数据； 对所述目标图像数据进行图像特征提取，得到运动图像特征数据； 基于所述运动图像特征数据进行位移场构建，得到三维位移数据； 基于所述三维位移数据对所述地面进行摩擦评估，得到摩擦特征数据； 基于所述三维位移数据对所述地面进行弹性评估，得到弹性特征数据； 基于所述摩擦特征数据和所述弹性特征数据生成所述地面的特征信息，得到目标地面特征数据。
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