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龙图腾网获悉重庆长安汽车股份有限公司申请的专利一种主动后轮转向控制方法、装置及车辆获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117227833B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311279535.2，技术领域涉及：B62D6/00；该发明授权一种主动后轮转向控制方法、装置及车辆是由杨柳楠;张振伟;禹慧丽;曾庆强;廖世辉设计研发完成，并于2023-09-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种主动后轮转向控制方法、装置及车辆在说明书摘要公布了：本发明旨在提供一种考虑通讯延迟与后轮转向系统时滞影响的主动后轮转向控制方法、装置及车辆，以减小通讯延迟与后轮转向系统时滞带来的影响，还可减弱前轮转向干扰和轮胎非线性特性对控制效果带来的影响，提升具备后轮转向系统的车辆的操控性和稳定性。该方法，包括：基于车辆的实际质心侧偏角、实际横摆角速度、实际车速、实际后轮转角及实际前轮转角，建立系统状态误差模型；基于车辆的实际后轮转角和目标后轮转角，结合建立的系统状态误差模型，建立考虑后轮转向延迟的增广系统模型；基于系统状态误差模型及考虑后轮转向延迟的增广系统模型，计算得到考虑后轮转向延迟、前轮转向干扰和轮胎非线性特性的目标后轮转角，并进行主动后轮转向控制。

本发明授权一种主动后轮转向控制方法、装置及车辆在权利要求书中公布了：1.一种主动后轮转向控制方法，其特征在于，包括： 基于车辆的实际质心侧偏角、实际横摆角速度、实际车速、实际后轮转角及实际前轮转角，建立系统状态误差模型； 基于车辆的实际后轮转角和目标后轮转角，结合建立的系统状态误差模型，建立考虑后轮转向延迟的增广系统模型； 基于系统状态误差模型及考虑后轮转向延迟的增广系统模型，计算得到考虑后轮转向延迟、前轮转向干扰和轮胎非线性特性的目标后轮转角，并进行主动后轮转向控制； 建立考虑后轮转向延迟的增广系统模型的步骤包括： 基于实际后轮转角和目标后轮转角，建立表示后轮转向延迟的一阶惯性系统； 对建立的一阶惯性系统做离散化处理得到离散形式的一阶惯性系统； 忽略带有实际前轮转角的干扰量，对建立的系统状态误差模型做离散化处理得到离散形式的系统状态误差模型； 以当前时刻的车辆状态误差量、当前时刻的实际后轮转角和上一时刻的目标后轮转角构成的矩阵的转置为第二状态量，并结合离散形式的系统状态误差模型和离散形式的一阶惯性系统，得到考虑后轮转向延迟的增广系统模型； 基于系统状态误差模型及考虑后轮转向延迟的增广系统模型，计算得到考虑后轮转向延迟、前轮转向干扰和轮胎非线性特性的目标后轮转角的步骤包括： 基于标准线性二次型最优控制理论，结合车辆的实际质心侧偏角、实际横摆角速度、实际后轮转角和目标后轮转角，建立后轮转向系统的性能指标； 结合后轮转向系统的性能指标以及考虑后轮转向延迟的增广系统模型，得到标准最优控制律； 引入串接补偿项对建立的系统状态误差模型中的干扰量进行干扰补偿，得到前馈补偿量； 基于标准最优控制律、前馈补偿量和上一时刻的目标后轮转角，计算得到考虑后轮转向延迟、前轮转向干扰和轮胎非线性特性的目标后轮转角。

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