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龙图腾网获悉河南埃尔森智能科技有限公司申请的专利一种钢结构焊接方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117245260B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311432073.3，技术领域涉及：B23K31/02；该发明授权一种钢结构焊接方法是由苗庆丰;刘文龙;赵晓丹设计研发完成，并于2023-10-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种钢结构焊接方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种钢结构焊接方法，涉及3D视觉焊接技术领域，包括以下步骤：步骤S1、扫描钢结构的点云数据；步骤S2、基于步骤S1中扫描的数据，采用随机采样一致性方法查找平面；步骤S3、根据视觉坐标统一步骤S2中获得的平面的法线；步骤S4、根据步骤S2得到的平面计算平面间边界；步骤S5、使用最近邻算法搜索步骤S4中每两组边界最近邻的点，组成公共边界；步骤S6、对步骤S5得到的公共边界进行直线拟合，提取端点作为焊缝；步骤S7、基于距离方法进行路径规划。本发明提供的焊接方法自动化解决钢结构中板板焊接问题，使用3D视觉系统识别焊缝，自动规划焊接路径，节约人工成本，提高焊接精度稳定性，并缩短焊接周期。

本发明授权一种钢结构焊接方法在权利要求书中公布了：1.一种钢结构焊接方法，其特征在于：包括以下步骤： 步骤S1、扫描钢结构的点云数据； 步骤S2、基于步骤S1中扫描的数据，采用随机采样一致性方法查找平面； 步骤S3、根据视觉坐标统一步骤S2中获得的平面的法线； 步骤S4、根据步骤S2得到的平面计算平面间边界； 所述步骤S4中计算平面边界的具体步骤为： 步骤S41、使用改进的alpha-步骤Shape算法提取步骤S2中查找的平面点云数据边界，记为平面点云数据集合； 所述步骤S41中改进的alpha-步骤Shape算法的具体计算步骤为： 步骤S411、首先计算包含步骤S41中平面点云的最小外接矩形； 步骤S412、然后构建一个包含该矩形的超级三角形，创建一个空的三角形集合，将该超级三角形添加到三角形集合中； 步骤S413、对于每个点云∈，从三角形集合T中找到包含点p的三角形，将点p与该三角形的顶点连接，构建新的三角形，添加到三角形集合T中； 步骤S414、从三角形集合中删除超级三角形，得到最终的三角形集合，即为构建的三角网； 步骤S415、保留三角网中三条边长都小于等于2倍的alpha圆半径的三角形，并且过三角形边两点半径为alpha的两个圆，至少有一个圆内没有点存在，则此边为要找到边界； 步骤S5、采用最近邻搜索步骤S4中每两组边界最近邻的点，距离小于设定距离1mm的两个点作为一组点对，将所有点对组合成候选公共边界； 步骤S6、对步骤S5得到的公共边界进行直线拟合，提取端点作为焊缝； 所述步骤S6中的直线拟合具体步骤为： 步骤S61、对步骤S5中得到的候选公共边界使用最小二乘法拟合直线，沿该直线方向取两个最大距离点对作为焊缝端点； 步骤S7、基于距离方法进行路径规划； 所述步骤S7中进行路径规划的方法为： 步骤S71、使用步骤S61中得到的焊缝端点作为空间向量，根据向量点积公式： ； 计算向量与参考方向向量之间的角度； 步骤S72、根据步骤S71中计算得到的角度将步骤S61得到的直线分类为水平焊线和垂直焊线； 步骤S73、将步骤S72得到的所有焊线端点进行标号； 步骤S74、然后将步骤S73中所有焊线端点按距离进行分组，即端点间距离满足设定距离1mm就归类为同一组，统计每个分组内端点个数，只要端点数大于1，那么记录此组内直线端点标号作为直线连接点，即将得到直线进行连接，形成焊接路径。

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