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龙图腾网获悉中国第一汽车股份有限公司;一汽(南京)科技开发有限公司申请的专利一种角点检测的优化方法、装置、电子设备和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117315045B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311277984.3，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权一种角点检测的优化方法、装置、电子设备和存储介质是由王栋梁;张伟伟;高立设计研发完成，并于2023-09-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种角点检测的优化方法、装置、电子设备和存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开一种角点检测的优化方法、装置、电子设备和存储介质。方法包括：对获取的环视标定图像进行角点检测，得到包括待优化角点的角点检测结果；环视标定图像是由黑白色块组成的棋盘格图像；针对任一待优化角点，根据待优化角点的位置坐标，确定待优化角点对应的角点关键区域图像；控制预设的搜索窗口在角点关键区域图像上进行滑动，且每滑动一次执行如下操作：确定搜索窗口的当前位置坐标，并统计搜索窗口内的黑白色块的分布情况；根据黑白色块的分布情况，结合预设的非线性评估函数，确定搜索窗口在当前位置坐标处对应的评估值；将评估值满足预设条件的搜索窗口的位置坐标，作为待优化角点最终的位置坐标。本发明提高了角点检测的准确性。

本发明授权一种角点检测的优化方法、装置、电子设备和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种角点检测的优化方法，其特征在于，包括： 获取车载环视相机采集的环视标定图像，并对所述环视标定图像进行角点检测，得到初始角点检测结果；其中，所述环视标定图像是由黑白色块组成的棋盘格图像；所述初始角点检测结果包括至少一个待优化角点以及待优化角点的位置坐标； 针对任一待优化角点，根据所述待优化角点的位置坐标，确定所述待优化角点对应的角点关键区域图像； 控制预设的搜索窗口在所述角点关键区域图像上进行滑动，且每滑动一次执行如下操作：确定所述搜索窗口的当前位置坐标，并统计所述搜索窗口内的黑白色块的分布情况；根据所述黑白色块的分布情况，结合预设的非线性评估函数，确定所述搜索窗口在当前位置坐标处对应的评估值；其中，所述评估值用于衡量所述搜索窗口的当前位置坐标作为待优化角点的最佳位置坐标时的误差； 将评估值满足预设条件的搜索窗口的位置坐标，作为所述待优化角点最终的位置坐标； 所述统计所述搜索窗口内的黑白色块的分布情况，包括： 截取处于所述搜索窗口内的角点关键区域图像，并划分为多个区域子图； 分别统计每个区域子图内的黑白色块的实际数量； 确定每个区域子图对应的黑白色块的平均值，并基于所述平均值和每个子图区域的黑白色块的实际数量，计算标准差； 所述非线性评估函数为预设的高斯函数； 根据所述黑白色块的分布情况，结合预设的非线性评估函数，确定所述搜索窗口在当前位置坐标处对应的评估值，包括： 基于预设的高斯函数和所述标准差，确定所述搜索窗口在当前位置坐标处对应的评估值。

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