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龙图腾网获悉重庆赛迪奇智人工智能科技有限公司申请的专利一种取料头的控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117401465B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311602584.5，技术领域涉及：B65G67/60；该发明授权一种取料头的控制方法及系统是由张志勇;陈凌海;肖伟;周国礼设计研发完成，并于2023-11-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种取料头的控制方法及系统在说明书摘要公布了：本申请提供一种取料头的控制方法及系统，涉及自动化控制技术领域。该取料头的控制方法应于L形链斗式连续卸船机，包括：获取预设约束条件，所述预设约束条件包括待扫料区域的边界参数、取料头长度参数、提升料量参数、取料头中心运动距离参数中的一种或多种；根据所述预设约束条件进行扫料分析，获得取料头平移速度数据、取料头旋转速度数据和链斗提升速度数据；根据所述取料头平移速度数据、所述取料头旋转速度数据和所述链斗提升速度数据生成取料规划数据，根据所述取料规划对所述L形链斗式连续卸船机的取料头进行取料控制。该取料头的控制方法可以实现无人化取料过程的平稳可控，实现提高取料效率的技术效果。

本发明授权一种取料头的控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种取料头的控制方法，其特征在于，应用于L形链斗式连续卸船机，所述控制方法包括： 获取预设约束条件，所述预设约束条件包括待扫料区域的边界参数、取料头长度参数、提升料量参数、取料头中心运动距离参数中的一种或多种； 根据所述预设约束条件进行扫料分析，获得取料头平移速度数据、取料头旋转速度数据和链斗提升速度数据； 根据所述取料头平移速度数据、所述取料头旋转速度数据和所述链斗提升速度数据生成取料规划数据，根据所述取料规划对所述L形链斗式连续卸船机的取料头进行取料控制； 在获取预设约束条件的步骤之后，所述方法还包括： 根据所述预设约束条件确定所述取料头的扫料方式数据，所述扫料方式数据中所述取料头的对角线与料面边界线的法线重合，且单位时间取料量满足第一公式，所述第一公式为： ； 其中，ρ表示单位时间取料量，τ表示时刻参数，dτ表示τ时刻的取料深度，表示τ时刻的取料头中心点速度，表示取料头对角线长度； 根据所述预设约束条件和所述扫料方式数据确定取料头中心速度数据，其中，所述取料头中心速度数据满足第二公式，所述第二公式为： ； 其中，表示链斗提升速度，表示链斗容积，η表示链斗平均满载率，n表示与料面接触的链斗数，L表示取料头长度，表示取料头对角线长度，表示取料深度均值，Vc表示取料头中心点速度； 根据所述预设约束条件进行扫料分析，获得取料头平移速度数据、取料头旋转速度数据和链斗提升速度数据的步骤，包括： 根据所述预设约束条件和所述扫料方式数据确定取料头旋转速度数据，其中，所述取料头旋转速度数据满足第三公式，所述第三公式为： ； 其中，ω表示取料头旋转速度，α表示取料头旋转角度，k表示取料头中心点轨迹的曲率，Vc表示取料头中心点速度； 根据所述预设约束条件确定取料头平移速度数据，其中，所述取料头平移速度数据满足第四公式，所述第四公式为： ； 其中，Vc表示取料头中心点速度、即取料头中心点的平移速度，V表示提升筒速度，表示取料头末端速度，表示取料头对角线长度。

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