北京小米机器人技术有限公司谢岩获国家专利权
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龙图腾网获悉北京小米机器人技术有限公司申请的专利四足机器人及其控制方法、装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117440909B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202280004244.X，技术领域涉及：B62D57/032；该发明授权四足机器人及其控制方法、装置是由谢岩设计研发完成，并于2022-05-23向国家知识产权局提交的专利申请。
本四足机器人及其控制方法、装置在说明书摘要公布了：本公开涉及智能机器人技术领域，具体提供了一种四足机器人及其控制方法、装置。一种四足机器人的控制方法，包括：基于预设足底力确定前腿的各个关节电机的参考转矩，并根据参考转矩控制前腿的各个关节电机转动；响应于前腿的臂展长度不小于预设阈值，根据当前机身角度和目标角速度确定目标时间；根据当前机身角度和目标角速度，确定四足机器人的后腿髋关节电机运动过程中的参考角度；根据后腿髋关节电机的参考角度和实际运动角度，实时控制后腿髋关节电机的转矩，直至运动时间达到目标时间。本公开实施方式中，通过关节电机控制可将四足机器人切换至双足支撑状态，从而利用前腿实现更多的操作功能和特定动作，增加操作性能。
本发明授权四足机器人及其控制方法、装置在权利要求书中公布了：1.一种四足机器人的控制方法，其特征在于，包括： 基于预设足底力，确定所述四足机器人前腿的各个关节电机的参考转矩； 根据所述前腿的各个关节电机的参考转矩，控制所述前腿的各个关节电机转动，以驱使所述四足机器人的机身绕后腿髋关节转动； 响应于所述前腿的臂展长度不小于预设阈值，根据当前机身角度和目标角速度确定目标时间；所述目标时间是所述机身由所述当前机身角度转动至目标角度的时间； 根据所述当前机身角度和所述目标角速度，确定所述四足机器人的后腿髋关节电机运动过程中的参考角度； 根据所述后腿髋关节电机的所述参考角度和实际运动角度，实时控制所述后腿髋关节电机的转矩，直至运动时间达到所述目标时间。
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1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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