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龙图腾网获悉三峡金沙江川云水电开发有限公司;清华四川能源互联网研究院申请的专利一种水垫塘巡检方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117475526B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311403266.6，技术领域涉及：G07C1/20；该发明授权一种水垫塘巡检方法及系统是由侯春尧;毛延翩;王皓冉;谭大文;李永龙;张洪毅;周益;李佳龙;汤坤;谢辉;胡长浩;夏帆设计研发完成，并于2023-10-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种水垫塘巡检方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种水垫塘巡检方法及系统，涉及水垫塘机器人巡检领域，包括：首先与水下机器人建立通信连接，然后获取目标水垫塘的地图信息，接着确定目标巡检线路并操纵水下机器人进行巡检，最后接收巡检结果以及分析巡检结果。如此设计，通过历史水垫塘层级图定位到具体的巡检深度，并且在多个深度上进行巡检，有效地实现了对水垫塘的全面监控和管理。

本发明授权一种水垫塘巡检方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种水垫塘巡检方法，其特征在于，所述方法包括： 响应于针对目标水垫塘的巡检任务启动指令，建立与水下机器人的通信连接； 获取所述目标水垫塘对应的水垫塘地图信息，所述水垫塘地图信息至少包括多个深度的历史水垫塘层级图； 根据目标深度对应的历史水垫塘层级图，确定目标巡检线路并操纵所述水下机器人进行巡检，所述目标深度为所述多个深度中的任一深度； 接收所述水下机器人针对所述多个深度的巡检结果； 对所述巡检结果进行分析，得到所述巡检结果的巡检分析报告； 所述根据目标深度对应的历史水垫塘层级图，确定目标巡检线路并操纵所述水下机器人进行巡检，包括： 基于所述历史水垫塘层级图的迭代，获得待巡检水垫塘层级图，其中，所述待巡检水垫塘层级图为迭代后的所述历史水垫塘层级图，所述历史水垫塘层级图的巡检线路为历史巡检线路； 在根据所述历史巡检线路操纵所述水下机器人在所述待巡检水垫塘层级图上巡检的过程中，对不可通行区域进行识别，得到目标不可通行区域； 根据绕行始发位置，确定待定不可通行范围； 根据第一空间跨度和第二空间跨度中的至少一种，确定所述待定不可通行范围中每个当前区域单元的区域单元绕行成本，其中，所述第一空间跨度为所述当前区域单元与所述绕行始发位置之间的空间跨度，所述第二空间跨度为所述当前区域单元与所述目标不可通行区域之间的空间跨度； 在所述待定不可通行范围中，获取多个候选巡检策略中每个所述候选巡检策略上的当前区域单元组； 根据所述区域单元绕行成本，确定所述当前区域单元组对应的所述区域单元绕行成本数组； 对所述区域单元绕行成本数组进行数据规整，得到每个所述候选巡检策略对应的所述绕行成本； 根据所述绕行成本，从多个所述候选巡检策略中选取至少一个绕行策略； 根据至少一个所述绕行策略，确定所述待定不可通行范围中的当前候选范围； 在所述当前候选范围中，遍历与当前始发位置区域单元相邻的可通行区域单元组，其中，所述当前始发位置区域单元为所述绕行始发位置对应的当前区域单元； 获取所述可通行区域单元组中每个所述当前区域单元对应的巡检成本，并将获取所述巡检成本对应的最新遍历的所述当前区域单元确定为上一级区域单元，其中，所述巡检成本为从所述当前始发位置区域单元经过对应所述当前区域单元到达当前离开位置区域单元的成本； 遍历与目标当前区域单元相邻的下一可通行区域单元组，直至遍历到的所述可通行区域单元组中包括所述当前离开位置区域单元时，终止遍历，并从所述当前离开位置区域单元向所述当前始发位置区域单元进行上一级区域单元回溯，得到所述绕行始发位置和绕行离开位置之间的目标绕行线路，其中，所述目标当前区域单元是没有遍历的、且所述巡检成本最优的所述当前区域单元，所述目标绕行线路用于从所述绕行始发位置出发绕过所述目标不可通行区域到达所述绕行离开位置，所述绕行始发位置为所述历史巡检线路上的绕行起始处，所述绕行离开位置为所述历史巡检线路上的绕行结束处； 根据所述目标绕行线路调整所述历史巡检线路，得到所述目标巡检线路； 根据所述目标巡检线路，操纵所述水下机器人在所述待巡检水垫塘层级图上进行巡检。

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