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龙图腾网获悉吉林大学申请的专利基于变频变模态调节的压电驱动式陆空两栖装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117508584B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311473679.1，技术领域涉及：B64C33/02；该发明授权基于变频变模态调节的压电驱动式陆空两栖装置是由李晓韬;郭凯西;李静哲;张秋雨;彭祥友;王胜江设计研发完成，并于2023-11-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于变频变模态调节的压电驱动式陆空两栖装置在说明书摘要公布了：本发明提供一种基于变频变模态调节的压电驱动式陆空两栖装置，包括机体、与机体连接的爬行足部和飞行翼部及设置于机体内的控制模块，所述爬行足部和飞行翼部至少设有一对且呈对称式分布于机体两侧；其中：所述飞行传动铰链将飞行振动晶片的振幅转化为机翼的摆动进而为机体提供飞行动力；所述水平振动晶片、竖直振动晶片分别通过行走传动铰链向sarrus铰链执行机构传导前后或上下方向的摆动进而为机体行走提供动力；本发明采用压电晶片驱动，改变了传统的电机驱动的方式，并针对飞行传动铰链与行走传动铰链进行设计，此外振动晶片的变频设计能够防止驱动器发生共振，尽可能增大晶片的端部振幅，实现了装置的微型化和轻量化，提高了驱动器的驱动能力。

本发明授权基于变频变模态调节的压电驱动式陆空两栖装置在权利要求书中公布了：1.一种基于变频变模态调节的压电驱动式陆空两栖装置，其特征在于，包括机体、与机体连接的爬行足部和飞行翼部及设置于机体内的控制模块，所述爬行足部和飞行翼部至少设有一对且呈对称式分布于机体两侧；其中： 所述飞行翼部包括飞行传动铰链、飞行振动晶片和机翼，所述飞行振动晶片一端与机体固定连接另一端悬空与飞行传动铰链的一个连接部连接，所述飞行传动铰链还通过其余的连接部分别于机体和机翼连接，所述飞行传动铰链将飞行振动晶片的振幅转化为机翼的摆动进而为机体提供飞行动力； 所述爬行足部包括行走传动铰链、水平振动晶片、竖直振动晶片以及sarrus铰链执行机构，所述水平振动晶片以及竖直振动晶片一端固定连接于机体侧面的同时另一端分别悬空与同一行走传动铰链的对应连接部连接，所述sarrus铰链执行机构活动连接在行走传动铰链底部，所述水平振动晶片、竖直振动晶片分别通过行走传动铰链向sarrus铰链执行机构传导前后或上下方向的摆动进而为机体行走提供动力； 所述飞行振动晶片、水平振动晶片以及竖直振动晶片上均设置有变频变模态调节机构，所述变频变模态调节机构通过改变飞行振动晶片、水平振动晶片以及竖直振动晶片上的等效刚度及等效质量分布进而改变其振动频率和模态； 所述变频变模态调节机构包括安装在薄板零件上的质量块，所述薄板零件上均开设有沿其中心线等距分布的通孔，所述飞行振动晶片、水平振动晶片和竖直振动晶片通过薄板零件上开设的通孔分别安装有质量块，通过改变质量块在薄板零件通孔上的质量大小及安装位置实现薄板零件变频变模态； 所述控制模块包括控制芯片、线路及储能单元，所述控制模块与飞行振动晶片、水平振动晶片和竖直振动晶片连接，所述控制模块用以向飞行振动晶片、水平振动晶片及竖直振动晶片施加电场使其产生预设角度的弯曲振幅进而实现机体的飞行或行走运动。

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