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龙图腾网获悉内蒙古圣益农业科技有限公司申请的专利一种基于视觉导航的智能除草设备和除草方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117694087B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410111728.5，技术领域涉及：A01D34/00；该发明授权一种基于视觉导航的智能除草设备和除草方法是由杨福龙;李文君;吴峰;杨博然设计研发完成，并于2024-01-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于视觉导航的智能除草设备和除草方法在说明书摘要公布了：一种基于视觉导航的智能除草设备和除草方法，本发明涉及智能除草设备技术领域。本发明为了解决现有技术中除草机在使用过程中在田间的横向移动和除草部件作业数量的增减需要人工调节，工作过程中容易对田垄造成破坏，降低除草机使用便捷性，机械除草多为行间除草，对株间杂草效果不理想，无法智能识别杂草，规划除草机的作业路径高效除草等问题。本发明包括连接架、平移机构、翻转机构和视觉导航机构；所述连接架的一侧活动连接有除草机构，另一侧连接有支撑轮，所述除草机构包括机架、除草铲和除草指；所述机架活动连接在连接架上，所述机架的后侧设置有多个除草铲和多个除草指，所述机架的上端设置有视觉导航机构。本发明用于农田除草。

本发明授权一种基于视觉导航的智能除草设备和除草方法在权利要求书中公布了：1.一种基于视觉导航的智能除草设备，其特征在于：包括连接架1、平移机构2、翻转机构5、除草机构和视觉导航系统9；所述连接架1的前端连接有支撑轮10，后端活动连接有除草机构，所述除草机构包括机架、行间除草单元7和株间除草单元8； 所述机架活动连接在连接架1上，所述机架的后侧间隔设置有多个行间除草单元7和多个株间除草单元8，所述机架的顶部设置有视觉导航系统9，所述平移机构2用于控制除草机构沿着连接架1的平移运动，所述翻转机构5用于控制除草机构左右两侧的上下翻转运动，所述视觉导航系统9用于识别杂草和控制除草设备的除草作业； 所述机架包括主机架3和两个翻转机架4，所述主机架3通过平移机构2滑动连接在连接架1上，所述主机架3的左右两侧分别通过翻转机构5转动连接有翻转机架4； 所述行间除草单元7包括行间机架71、连接板72、行间油缸73、横梁74、行间地轮75、多个行间除草板77和除草铲78； 所述行间机架71与主机架3或翻转机架4连接，所述连接板72的前端与行间机架71铰接，后端与横梁74铰接，所述行间油缸73的一端通过转轴连接在行间机架71上，另一端通过转轴连接在横梁74上，所述横梁74的前端设置有行间地轮75和行间除草板77，后端设置有除草铲78，所述行间除草板77分为两排分别设置在横梁74的左右两侧，所述行间除草板77和所述除草铲78均通过螺旋支架76与横梁74固定连接，所述除草铲78为V字形结构，所述除草铲78的前端为铲尖，所述铲尖的左右两侧设置有铲翼； 所述株间除草单元8包括株间机架81、转动板82、株间油缸83、连接梁84、株间地轮85、多个株间除草板87和多个除草指88； 所述株间机架81与主机架3或翻转机架4连接，所述转动板82的前端与株间机架81铰接，后端与连接梁84铰接，所述株间油缸83的一端通过转轴连接在株间机架81上，另一端通过转轴连接在连接梁84上，所述连接梁84的前端设置有株间地轮85，中部设置有多个株间除草板87，后端设置有多个除草指88，所述株间除草板87分为两排分别设置在连接梁84、的左右两侧，所述除草指88分为两排分别设置在连接梁84、的左右两侧，所述株间除草板87和所述除草指88均通过螺旋桁架86与连接梁84固定连接； 所述株间除草板87分为两排分别设置在连接梁84的左右两侧，每排株间除草板87分为多个培土板组，每个培土板组由左右交叉设置的两个株间除草板87组成；所述除草指88分为两排分别设置在连接梁84的左右两侧，每排除草指88由多个除草指88组成，所述除草指88与地面的夹角α为25°-40°； 所述除草指88主体为圆盘结构，所述圆盘的圆周外侧均匀设置有多个外除草齿882，所述圆盘的中部设置圆周均匀设置有多个内除草齿883，所述内除草齿883与圆盘的夹角β为40°-60°。

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