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龙图腾网获悉中国科学院沈阳自动化研究所申请的专利一种模块化、高度可定制的机器人控制系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117754557B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211137360.7，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种模块化、高度可定制的机器人控制系统是由赵忆文;罗阳;盖梓涵;姜运祥;赵新刚;江超设计研发完成，并于2022-09-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种模块化、高度可定制的机器人控制系统在说明书摘要公布了：本发明涉及机器人控制领域，具体地说是一种具有模块化和高度可定制化的机器人控制系统。首先在人机交互模块上安装好控制软件，机器人通过WIFI或者网线可以完成与人机交互模块的连接；通过人机交互模块选用好相应的控制模式，数据和指令通过数据管道完成数据发送给机器人，机器人通过硬件抽象模块中的接口，通过数据通信模块反馈至人机交互模块，可以实时展现出机器人的具体信息。采用了模块化设计思想，通过标准化数据接口，形成数据管道，可实现机器人控制系统快速搭建及扩展，解决了机器人系统兼容性不强、灵活性差的问题。

本发明授权一种模块化、高度可定制的机器人控制系统在权利要求书中公布了：1.一种模块化、高度可定制的机器人控制系统，其特征在于，构建不同的功能性模块，通过数据传输管道连接不同模块间的接口，完成整套机器人控制系统的搭建，所述功能性模块包括： 人机交互模块，用于通过图形化编程，选用不同的模块，下发机器人的运动控制指令，以构建针对不同机器人或者相同机器人不同模式下的控制系统； 数据通信模块，用于制定不同模块间通信的协议，完成人机交互模块与机器人学模块之间，以及硬件抽象模块与真实机械臂之间的通信； 机器人学计算模块，用于对机器人模型进行机器人学计算，得到机器人数据包； 轨迹生成模块，用于根据人机交互模块下发的机器人运动控制指令，计算机器人每个时刻的轨迹； 运动控制模块，用于根据轨迹生成模块所生成的轨迹以及机器人学计算模块得到机器人数据包，解析出机器人各关节单位时间的位置、速度、力矩信息； 硬件抽象模块，用于控制机器人驱动器的硬件接口接受运动控制模块的解析结果； 所述机器人学计算模块，包括： 运动学计算模块，用于通过机器人模型描述文件完成机器人运动学的解算，得到机器人的姿态和关节角； 动力学计算模块，用于将机器人待执行的任务及任务范围内的环境转换为机器人执行机构的力和力矩，并通过机器人的重力补偿和负载补偿，完成力矩模式的补偿。

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