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龙图腾网获悉上海理工大学;上海胜迈机电科技有限公司申请的专利码头用电永磁+真空组合系泊系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117779697B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410029319.0，技术领域涉及：E02B3/20；该发明授权码头用电永磁+真空组合系泊系统是由曹民;曹至文设计研发完成，并于2024-01-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本码头用电永磁+真空组合系泊系统在说明书摘要公布了：一种码头用电永磁+真空组合系泊系统，主要由组合吸盘、组合悬臂、组合岸基、电控单元等部件构成，能利用电永磁+真空组合吸盘、三角架+剪叉组合悬臂、电动升降+配重组合岸基、视觉+超声波+拉压力+位移传感器、主控+中控+掌控式控制终端等组件，根据码头风速流速波高潮位大气能见度、船舶靠离泊请求、双目机器视觉、超声波测距、悬臂座位移、悬臂拉压力、船舷板漏磁等信息，通过吸盘充退磁防漏磁真空辅助控制、悬臂伸缩馈能控制、悬臂座升降控制等算法，实现海港或内河码头无缆自动系泊、船舶减摇并回馈电能。

本发明授权码头用电永磁+真空组合系泊系统在权利要求书中公布了：1.一种码头用电永磁+真空组合系泊系统，主要由组合吸盘、组合悬臂、组合岸基、电控单元构成，能利用电永磁+真空组合吸盘、三角架+剪叉组合悬臂、电动升降+配重组合岸基、视觉+超声波+拉压力+位移传感器、主控+中控+掌控式控制终端组件，根据码头风速流速波高潮位大气能见度、船舶靠离泊请求、双目机器视觉、超声波测距、悬臂座位移、悬臂拉压力、船舷板漏磁信息，通过吸盘充退磁防漏磁真空辅助控制、悬臂伸缩馈能控制、悬臂座升降控制算法，实现海港或内河码头无缆自动系泊、船舶减摇并回馈电能；其中： 1组合吸盘主要包括电永磁、橡胶圈、真空管路、真空泵、视觉相机、超声波传感器、吸盘铰接件组件；电永磁工作面边缘封装橡胶圈、且工作面涂装防滑耐磨涂层，真空泵安装在上横轨梁上，真空管路由盘面气孔、吸盘内腔、盘背气阀、输气软管至真空泵，橡胶圈借助磁吸力紧密压合在吸盘与船舷板之间；双目视觉相机安装在组合吸盘左右两侧，双超声波传感器安装在组合吸盘左右两侧，吸盘铰接件安装在组合吸盘背侧中位，通过虎克铰与组合悬臂伸缩杆连接； 2组合悬臂主要包括伸缩杆、预紧螺母、螺旋压簧、缓冲块、虎克铰、铰链轴套、横轨梁、螺旋拉簧、横轨滚轮、多级剪叉、电动缸、可调限位器、拉压力传感器、E轨滚轮、弓簧、清淤器组件，悬臂伸缩行程由剪叉升降和伸缩杆伸缩两段行程组成，剪叉降低或升高、伸缩杆复原或压缩时悬臂伸长或缩短；伸缩杆通过预紧螺母使伸缩臂处于拉伸限位状态，上下横轨梁两端通过铰链轴套与虎克铰、E轨滚轮、可调限位器连接，多级剪叉上下端通过螺旋拉簧和横轨滚轮在上下横轨梁中张合运动，电动缸横向铰接于多级剪叉中层，可调限位器垂向相对安装在上下铰链轴套之间，上可调限位器端部套接缓冲块，下可调限位器端部套接拉压力传感器和缓冲块，E轨滚轮通过前后两组滚轮的小倒角分别与E字轨槽的大倒角滚动配合可承载纵横移各方向的系泊力，弓簧安装在组合吸盘四角与铰链轴套端部之间，清淤器安装在E轨滚轮下侧的下铰链轴套端部； 3组合岸基主要包括岸基梁、拉线编码器、安防相机、滑轮轴套、伺服电机、钢丝绳、E字轨、配重板、E轨滚轮、清淤器组件，两根E字轨相对安装在泊位前侧的两护舷之间，钢丝绳穿过滑轮轴套和上铰链轴套分别与下铰链轴套和配重板连接，悬臂座和配重板可在E字轨间平衡升降运动，组合吸盘+组合悬臂略轻于配重板设计，清淤器安装在配重板四角的E轨滚轮组上下侧，拉线编码器及其线端分别安装在上岸基梁和上横轨梁上，安防相机安装在上岸基梁上； 4电控单元主要包括主控计算机、电永磁控制器、真空泵控制器、电机驱动器、储能单元、无线通信模块、电控箱、掌控终端组件，电控箱安装在组合岸基上侧的泊位地面，分别与电永磁、视觉相机、超声波传感器、电动缸、真空泵、拉压力传感器、岸基电机、拉线编码器、安防相机电路联接，掌控终端通过以太网无线通信与多台主控计算机互联。

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