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龙图腾网获悉东北大学申请的专利多接触轮主动协同调控砂带磨削装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117943947B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410073541.0，技术领域涉及：B24B21/16；该发明授权多接触轮主动协同调控砂带磨削装置是由辛博;孙俊峰;黄子健;刘斌;于华宇设计研发完成，并于2024-01-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本多接触轮主动协同调控砂带磨削装置在说明书摘要公布了：本发明属于表面光整加工技术领域，具体涉及一种面向复杂曲面零件的多接触轮主动协同调控砂带磨削装置，包括支撑结构和磨削执行机构；所述磨削执行机构包括驱动电机、主动轮、砂带、电推杆、力传感器安装法兰、力传感器a、中间接触轮架固定件、中间接触轮架、力传感器b、中间接触轮座、接触轮、过渡轮、过渡轮支撑架、左、右接触轮架、导轮组件、左右导轨、辅助轮、辅助轮支架、张紧轮、张紧轮支架。本发明主要用于复杂曲面零件的表面精加工，能够根据零件曲面曲率的变化自主变换接触轮组的相对位置，同轴布置的两个力传感器能够实时测量不同接触轮的磨削力，保证多接触轮系和曲面的有效贴合，提高磨削加工表面质量和磨削效率。

本发明授权多接触轮主动协同调控砂带磨削装置在权利要求书中公布了：1.一种多接触轮主动协同调控砂带磨削装置，其特征在于，包括支撑结构1和磨削执行机构2； 所述的支撑结构1与工业机器人固定； 所述磨削执行机构2包括驱动电机7、主动轮8、砂带9、电推杆10、力传感器安装法兰11、力传感器a12、中间接触轮架固定件13、中间接触轮架14、力传感器b15、中间接触轮座16、接触轮17、过渡轮支架18、过渡轮19、左、右接触轮架20、左、右导轨21、导轮组件22、辅助轮26、辅助轮支架25、张紧轮23和张紧轮支架24；所述磨削执行机构2的各个部件均布置在支撑结构1的同一平面上；所述驱动电机7安装在支撑结构1的一端，主动轮8固定在驱动电机7的输出端上，作为多接触轮主动协同调控砂带磨削装置的动力来源；所述电推杆10安装在支撑结构1的中部，电推杆10的前端安装力传感器安装法兰11；所述力传感器a12安装在力传感器安装法兰11上；所述中间接触轮架14通过中间接触轮架固定件13固定在力传感器a12上；所述力传感器b15一端固定在中间接触轮架14上，另一端与中间接触轮座16固定连接；中间接触轮座16位于支撑结构1另一端的中间；所述接触轮17分别安装在中间接触轮座16、左、右接触轮架20头部，形成转动副；中间接触轮座16、电推杆10、力传感器安装法兰11、力传感器a12、中间接触轮架固定件13、中间接触轮架14、力传感器b15的中心线与主动轮8的轴心共线；左、右接触轮架20相对于中间接触轮座16对称，且头部固定于支撑结构1另一端的两侧，尾部与中间接触轮架14连接，形成转动副；左、右接触轮架20包括两段可转动的杆件，所述过渡轮19通过过渡轮支架18分别连接在左、右接触轮架20两段杆件的节点处，过渡轮支架18不能相对左、右接触轮架20转动；所述导轮组件22连接在左、右接触轮架20两段杆件的节点处，与左、右接触轮架20形成转动副，并且分别与左、右导轨21形成移动副；所述左、右导轨21固定在支撑结构1上，通过导轮组件22来控制左、右接触轮架20的相对位置变化；所述张紧轮23安装在张紧轮支架24上，与之形成转动副；所述张紧轮支架24安装在电推杆支撑结构1上，位于电推杆10一侧；所述辅助轮26共两个，均通过辅助轮支架25对称安装在支撑结构1上，位于主动轮8和电推杆10之间的两侧处；所述砂带9依次缠绕主动轮8的外侧面、两组辅助轮26的内侧面、张紧轮23的内侧面、左、右的接触轮17的外侧面、两组过渡轮19的内侧面，以及中间接触轮17的外侧面；工作时，驱动电机7的输出端驱动主动轮8，带动砂带9做旋转运动。

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