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龙图腾网获悉国汽智控(北京)科技有限公司;国汽智控(重庆)科技有限公司申请的专利车辆行驶路径的规划方法、装置、计算机设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118149851B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410346148.4，技术领域涉及：G01C21/34；该发明授权车辆行驶路径的规划方法、装置、计算机设备及存储介质是由杨贻俊;管越;李政;滕龙设计研发完成，并于2024-03-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本车辆行驶路径的规划方法、装置、计算机设备及存储介质在说明书摘要公布了：本公开涉及计算机技术领域，具体涉及车辆行驶路径的规划方法、装置、计算机设备及存储介质，该方法包括：获取目标车辆的车速、目标车辆的当前位置信息、在当前位置信息预设范围内的周边感知信息以及预设范围内包含的、可供目标车辆进行脱困的预设空间；根据车速、当前位置信息、周边感知信息以及预设空间，确定目标车辆当前处于的模式状态；获取预设空间内包含的目标位置处的目标坐标点；根据当前位置信息、目标坐标点以及预设空间内的任意多个坐标点，更新生成的第一随机树，得到目标曲线路径；根据目标曲线路径与最优解的比较结果，将目标曲线路径作为最终规划路径或者将由多形态组合组成的特定曲线路径作为最终规划路径。

本发明授权车辆行驶路径的规划方法、装置、计算机设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种车辆行驶路径的规划方法，其特征在于，所述方法包括： 获取目标车辆的车速、所述目标车辆的当前位置信息、在所述当前位置信息预设范围内的周边感知信息以及所述预设范围内包含的、可供所述目标车辆进行脱困的预设空间； 根据所述车速、所述当前位置信息、所述周边感知信息以及所述预设空间，确定所述目标车辆当前处于的模式状态； 在所述模式状态为目标模式状态的情况下，获取所述预设空间内包含的目标位置处的目标坐标点； 根据所述当前位置信息、所述目标坐标点以及预设空间内的任意多个坐标点，更新生成的第一随机树，得到目标曲线路径，其中，所述第一随机树是由所述当前位置信息作为根节点生成的； 根据所述目标曲线路径与最优解的比较结果，将所述目标曲线路径作为最终规划路径或者将由多形态组合组成的特定曲线路径作为所述最终规划路径，其中，所述多形态组合是根据所述当前位置信息、所述目标车辆的当前航向角以及转弯半径确定的； 其中，所述根据所述目标曲线路径与最优解的比较结果，将所述目标曲线路径作为最终规划路径或者将由多形态组合组成的特定曲线路径作为所述最终规划路径，包括： 判定所述目标曲线路径是否为所述最优解； 在所述目标曲线路径为所述最优解的情况下，将所述目标曲线路径作为所述最终规划路径； 在所述目标曲线路径不为所述最优解的情况下，获取所述目标车辆的当前航向角以及所述转弯半径； 根据所述当前位置信息、所述当前航向角以及所述转弯半径，确定所述目标车辆对应的多形态组合以及每种形态的行驶方向和行驶距离； 根据所述行驶方向和所述行驶距离，得到所述特定曲线路径； 将所述特定曲线路径作为所述最终规划路径。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人国汽智控(北京)科技有限公司;国汽智控(重庆)科技有限公司，其通讯地址为：100176 北京市大兴区北京经济技术开发区荣华南路13号院7号楼4层409；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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