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龙图腾网获悉中国科学院沈阳自动化研究所;上海宇航系统工程研究所申请的专利多空间机器人复杂操控过程地面模拟测试方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118150200B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211553668.X，技术领域涉及：G01M99/00；该发明授权多空间机器人复杂操控过程地面模拟测试方法是由张啸;贺云;赵真;徐志刚;刘勇;刘松凯;李秋实;孙银金设计研发完成，并于2022-12-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本多空间机器人复杂操控过程地面模拟测试方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种多空间机器人复杂操控过程地面模拟测试方法，对其中的试验对象重力补偿方法，在重力补偿方法用的到的避障算法，以及负载动力学仿真方法进行了规定。包括以下步骤：构建全局空间坐标系，并基于全局空间坐标系进行机械臂动力学仿真，规划机械臂的运动轨迹，根据机械臂的运动轨迹进行地面模拟系统测试。本发明的测试方法实现了吊挂重力平衡的六维运动适应性与气浮重力平衡的准确性，规范了全面的功能实现算法。从而实现了多空间机器人复杂操控过程试验中，空间机器人多自由度运动过程中自身重力平衡问题的解决，和操控对象质量惯量模拟重力平衡和轨迹运动问题的解决。

本发明授权多空间机器人复杂操控过程地面模拟测试方法在权利要求书中公布了：1.多空间机器人复杂操控过程地面模拟测试方法，其特征在于，包括以下步骤： 构建全局空间坐标系，并基于全局空间坐标系进行机械臂动力学仿真，规划机械臂的运动轨迹，根据机械臂的运动轨迹进行地面测试； 所述根据机械臂的运动轨迹进行地面测试，包括以下步骤： 通过机械臂将悬吊重力平衡单元向全局空间坐标系的y方向运动，对地面模拟系统进行重力平衡测试； 通过机械臂将悬吊重力平衡单元向全局空间坐标系的zx方向运动，对地面模拟系统进行zx方向避障测试； 通过由目标星模拟单元和操控卫星模拟单元构成的气浮模拟件，测试气浮模拟件中的舵轮转向角度、转向速度以及驱动速度； 测试结束，复位悬吊重力平衡单元并移除地面模拟系统； 所述测试方法对空间操控全物理试验系统进行测试，所述空间操控全物理试验系统，包括目标卫星模拟单元、操控卫星模拟单元和空间机械臂，且操控卫星模拟单元一侧设有空间机械臂，包括架体、悬吊平衡重力单元和支撑单元，其中支撑单元设于架体内部，且所述支撑单元中部设有光滑平台，目标卫星模拟单元下端和操控卫星模拟单元下端分别通过对应的气浮单元支撑，且气浮单元可移动地设于所述光滑平台上，所述悬吊平衡重力单元可移动地设于所述架体上侧，且所述悬吊平衡重力单元下侧设有移动架，所述移动架下侧设有可移动的吊挂机构，所述吊挂机构设有可升降的钢丝绳与空间机械臂连接。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国科学院沈阳自动化研究所;上海宇航系统工程研究所，其通讯地址为：110016 辽宁省沈阳市沈河区南塔街114号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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