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龙图腾网获悉西安交通大学申请的专利一种基于疼痛检测的膝关节术后自适应渐进康复训练方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119548367B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411519099.6，技术领域涉及：A61H1/02；该发明授权一种基于疼痛检测的膝关节术后自适应渐进康复训练方法是由郑杨;贺迪茂;李敏;樊晓晨;何渊;孔祥瑞;徐光华设计研发完成，并于2024-10-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于疼痛检测的膝关节术后自适应渐进康复训练方法在说明书摘要公布了：本申请涉及膝关节康复技术领域，特别涉及一种基于疼痛检测的膝关节术后自适应渐进康复训练方法，包括：对膝关节康复机器进行初始化，并使患者穿戴好肌电采集设备和膝关节康复机器；患者带动康复机器进行主动膝关节屈曲，记录膝关节主动活动角度数据；康复机器进行被动膝关节屈曲运动，采集疼痛检测模型所需的训练数据；进行预处理与特征提取，并对分类器进行训练，得到疼痛检测模型；选择康复训练模式对患者进行训练；患者完成所有训练后，再次主动进行膝关节屈曲，记录膝关节主动活动角度数据。本申请利用患者的表面肌电信号进行疼痛检测，实现了膝关节活动范围的自动识别，并根据患者训练情况进行多模式训练，缓解了康复医师资源紧张的问题。

本发明授权一种基于疼痛检测的膝关节术后自适应渐进康复训练方法在权利要求书中公布了：1.一种基于疼痛检测的膝关节术后自适应渐进康复训练系统，其特征在于，包括膝关节康复机器、肌电采集设备、数据处理单元和控制单元，所述系统被配置为执行以下控制方法： 对膝关节康复机器进行初始化，并使患者穿戴好肌电采集设备和膝关节康复机器； 患者穿戴好肌电采集设备和膝关节康复机器后，带动膝关节康复机器进行主动膝关节屈曲，记录患者训练前的膝关节主动活动角度数据； 患者跟随膝关节康复机器进行被动膝关节屈曲运动，采集疼痛检测模型所需的训练数据； 对采集到的训练数据进行预处理与特征提取，选择支持向量机作为分类器，并使用提取的两类样本特征对分类器进行训练，得到疼痛检测模型； 选择康复训练模式对患者进行训练；所述康复训练模式包括：被动运动训练、疼痛自适应被动训练、对抗训练以及疼痛自适应对抗训练； 患者完成所有训练后，再次带动膝关节康复机器进行主动膝关节屈曲，记录患者训练后的膝关节主动活动角度数据； 疼痛自适应被动训练的过程包括： 在疼痛自适应被动训练开始前首先进行参数设置，参数确认后生成相应的运动轨迹，开始疼痛自适应被动运动训练；膝关节康复机器按照规划的轨迹带动患肢进行被动运动；若满足以下情形之一，则膝关节康复机器进入保持阶段，保持当前角度10秒； 第一种情形、患者因疼痛感受过强主动停止电机运动； 第二种情形、电机运动角度达到终止角度； 第三种情形、疼痛检测模型输出判断结果为1，表明模型检测出疼痛； 10秒后膝关节康复机器带动患肢返回初始角度；单次康复训练完成后将根据训练过程中的力速比和阻力变化率对运动频率参数进行更新；根据设置的运动次数参数进行多次训练；每当完成三次屈曲运动后，根据进入保持阶段各个条件的次数更新运动范围； 当进入保持阶段的条件为第一种情形的次数大于等于2，则终止角度减小3°； 当进入保持阶段的条件为第二种情形的次数大于等于2，则终止角度增大3°； 当进入保持阶段的条件为第三种情形的次数大于等于2，则终止角度不变； 根据更新后的运动参数继续进行训练；训练结束后将本次训练过程中的数据保存在文件夹中。

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