安庆师范大学;怀宁县乡村建设发展有限公司吴磊获国家专利权
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龙图腾网获悉安庆师范大学;怀宁县乡村建设发展有限公司申请的专利一种基于预定滑动集下机械臂轨迹跟踪滑模控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119610106B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411851454.X，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种基于预定滑动集下机械臂轨迹跟踪滑模控制方法及系统是由吴磊;屠卫威;王志华;汤谦好;李徐斌;杭琪设计研发完成，并于2024-12-16向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于预定滑动集下机械臂轨迹跟踪滑模控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于预定滑动集下机械臂轨迹跟踪滑模控制方法及系统，方法包括：建立表征机械臂动力学模型的运动方程；根据运动方程，选取机械臂末端关节角位移和角速度作为状态向量，建立机械臂状态空间模型；根据期望跟踪轨迹，获取机械臂跟踪误差向量，结合机械臂状态空间模型，建立机械臂跟踪误差动力学方程；根据机械臂跟踪误差信息，选取滑动变量；结合滑动变量，建立自适应滑模跟踪控制律，并结合李雅普诺夫函数稳定性分析方法约束机械臂末端关节跟踪误差的滑动变量；根据李雅普诺夫函数直接法，对约束后的滑动变量进行镇定控制的综合，本发明能确保机械臂末端关节跟踪系统不会丢失预定的滑模，从而提高抗干扰、容错等鲁棒性能。
本发明授权一种基于预定滑动集下机械臂轨迹跟踪滑模控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于预定滑动集下机械臂轨迹跟踪滑模控制方法，其特征在于，包括： 建立表征机械臂动力学模型的运动方程； 根据运动方程，选取机械臂末端关节角位移和角速度作为状态向量，建立机械臂状态空间模型； 根据期望跟踪轨迹，获取机械臂跟踪误差向量，结合机械臂状态空间模型，建立机械臂跟踪误差动力学方程； 根据机械臂跟踪误差信息，选取滑动变量； 结合滑动变量，建立自适应滑模跟踪控制律，并结合李雅普诺夫函数稳定性分析方法约束机械臂末端关节跟踪误差的滑动变量； 根据李雅普诺夫函数直接法，对约束后的滑动变量进行镇定控制的综合。
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