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龙图腾网获悉上光通信技术(上海)有限公司申请的专利一种摆镜式激光终端超前角光路快返镜补偿方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119620380B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411775209.5，技术领域涉及：G02B26/08；该发明授权一种摆镜式激光终端超前角光路快返镜补偿方法及系统是由韩叙胡源;朱韧;谭蝉;董伟;赵炯飞;刘怡航设计研发完成，并于2024-12-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种摆镜式激光终端超前角光路快返镜补偿方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提出了一种摆镜式激光终端超前角光路快返镜补偿方法及系统，其中，所述方法包括：通过安装在摆镜式激光终端上的反射镜上的角度传感器检测超前方位补偿角和俯仰补偿角，获取电机的方位角和俯仰角；基于超前方位补偿角、俯仰补偿角、电机的方位角和俯仰角建立非线性补偿模型，基于非线性补偿模型的计算结果对所述摆镜式激光终端的超前角进行补偿，通过此方法和对应的系统，可以有效地校正由机械误差、环境扰动和系统动态特性引起的同轴度误差，以及补偿由两星之间相对周向速度光传播延迟超前瞄准，确保激光终端在旋转过程中始终指向目标，实现高精度定位。

本发明授权一种摆镜式激光终端超前角光路快返镜补偿方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种摆镜式激光终端超前角光路快返镜补偿方法，其特征在于，所述方法包括： 通过安装在摆镜式激光终端上的反射镜上的角度传感器检测超前方位补偿角和俯仰补偿角，获取电机的方位角和俯仰角； 基于超前方位补偿角、俯仰补偿角、电机的方位角和俯仰角建立非线性补偿模型，基于非线性补偿模型的计算结果对所述摆镜式激光终端的超前角进行补偿； 基于超前方位补偿角、俯仰补偿角、电机的方位角和俯仰角建立非线性补偿模型，包括： 定义非线性函数，建立方位角超前补偿量的非线性补偿模型： 其中，表示方位角超前补偿量，表示超前方位补偿角，表示俯仰补偿角，X表示电机的方位角，Y表示电机的俯仰角，表示方位角的非线性函数； 建立俯仰角超前补偿量的非线性补偿模型： 其中，表示俯仰角超前补偿量，表示俯仰角的非线性函数； 定义非线性函数，还包括： 定义方位角超前补偿量的非线性补偿模型中的非线性函数： 其中，k1、k2和k3表示非线性补偿项的系数； 定义俯仰角超前补偿量的非线性补偿模型中的非线性函数： 其中，k4、k5和k6表示非线性补偿项的系数； 根据误差反馈实时更新非线性函数中的参数。

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