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龙图腾网获悉中铁十九局集团北京领航智途科技有限公司申请的专利用于矿山的激光雷达与IMU联合标定方法和装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120161448B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510291270.0，技术领域涉及：G01S7/497；该发明授权用于矿山的激光雷达与IMU联合标定方法和装置是由郑士琦;范春晖;李美洲;赵鑫;孙国凯设计研发完成，并于2025-03-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于矿山的激光雷达与IMU联合标定方法和装置在说明书摘要公布了：本公开涉及一种用于矿山的激光雷达与IMU联合标定方法和装置，其中，所述方法包括：获取所激光雷达采集的激光点云数据和IMU采集的IMU数据进行计算，得到激光雷达和IMU的姿态变化信息，基于姿态变化信息中的初始外参对激光点云数据进行点云畸变校准，得到目标激光点云数据；从目标激光点云数据中获取关键帧点云数据，基于关键帧点云数据和姿态变化信息构建目标数量组手眼标定方程以确定第一残差；对关键帧点云数据进行聚类处理，得到每一关键帧点云的线特征点并处理以得到第二残差，基于第一残差和第二残差确定目标优化函数并求解，得到激光雷达和IMU的目标外参。由此，不需要指定标志物的自动化标定激光雷达与IMU的外参，提高标定精度。

本发明授权用于矿山的激光雷达与IMU联合标定方法和装置在权利要求书中公布了：1.一种用于矿山的激光雷达与IMU联合标定方法，其特征在于，激光雷达和惯性测量单元IMU相对位置保持不变，所述方法包括： 获取所述激光雷达采集的激光点云数据和所述IMU采集的IMU数据； 基于所述激光点云数据和所述IMU数据进行计算，得到所述激光雷达和所述IMU的姿态变化信息； 基于所述姿态变化信息中的初始外参对所述激光点云数据进行点云畸变校准，得到目标激光点云数据； 从所述目标激光点云数据中获取关键帧点云数据，基于所述关键帧点云数据和所述姿态变化信息构建目标数量组手眼标定方程，并基于所述目标数量组手眼标定方程确定第一残差； 基于预设的聚类算法对所述关键帧点云数据进行聚类处理，得到每一关键帧点云的线特征点，并基于所述每一关键帧点云的线特征点进行处理，得到第二残差； 基于所述第一残差和所述第二残差确定目标优化函数，并基于预设的求解算法对所述目标优化函数进行求解，得到所述激光雷达和所述IMU的目标外参； 所述基于所述每一关键帧点云的线特征点进行处理，得到第二残差，包括： 对所述每一关键帧点云的线特征点进行建图，得到线特征点云地图； 对所述线特征点云地图进行划分，得到多个点云聚类； 获取每个所述点云聚类的线特征表示，构建每个所述点云聚类的激光点云到所述线特征表示的直线距离公式，基于所述直线距离公式确定距离残差作为所述第二残差。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中铁十九局集团北京领航智途科技有限公司，其通讯地址为：101111 北京市通州区北京经济技术开发区科创十三街18号院20号楼1至6层101；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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