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龙图腾网获悉深圳市富临通实业股份有限公司申请的专利扫地机器人精准感知定位方法、装置、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120284162B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510448833.2，技术领域涉及：A47L11/40；该发明授权扫地机器人精准感知定位方法、装置、设备及介质是由唐文军;郑忠飞设计研发完成，并于2025-04-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本扫地机器人精准感知定位方法、装置、设备及介质在说明书摘要公布了：本申请提供了一种扫地机器人精准感知定位方法、装置、设备及介质，扫地机器人旋转获取当前位置的各个场景图像帧；进而每个场景图像帧的多个语义特征点，进一步构建扫地机器人在当前位置进行定位时的语义地图；然后确定每个场景图像帧中的各个语义特征点之间的空间关联关系，再确定在当前位置下扫地机器人感知周围每个相似室内物体时的视觉约束条件；对相邻的场景图像帧进行相似性匹配，得到相邻场景图像帧之间的场景重合度，进而确定扫地机器人在当前位置下对相似室内物体的视觉感知参数；进一步对扫地机器人进行视觉重定位，得到扫地机器人在当前位置的定位置信度。采用本申请的方案，可实现在相似场景的影响下避免定位漂移。

本发明授权扫地机器人精准感知定位方法、装置、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种扫地机器人精准感知定位方法，其特征在于，包括如下步骤： 扫地机器人旋转获取当前位置周围的各个场景图像帧； 对每个场景图像帧中的各个视觉特征点进行语义分类，得到每个场景图像帧的多个语义特征点，进而根据所有的语义特征点构建扫地机器人在当前位置进行定位时的语义地图； 根据每个场景图像帧中各个语义特征点的特征描述符确定所述每个场景图像帧中的各个语义特征点之间的空间关联关系，根据所述语义地图和所有的空间关联关系确定在当前位置下扫地机器人感知周围每个相似室内物体时的视觉约束条件； 对相邻的场景图像帧进行相似性匹配，得到相邻场景图像帧之间的场景重合度，根据所有的场景重合度确定扫地机器人在当前位置下对相似室内物体的视觉感知参数； 根据所述视觉感知参数和扫地机器人感知周围每个室内物体时的视觉约束条件对扫地机器人进行视觉重定位，得到扫地机器人在当前位置的定位置信度； 其中，根据每个场景图像帧中各个语义特征点的特征描述符确定所述每个场景图像帧中的各个语义特征点之间的空间关联关系具体包括： 对于每一个场景图像帧； 确定场景图像帧中各个语义特征点的特征描述符； 根据场景图像帧中各个语义特征点的特征描述符确定场景图像帧中各个语义特征点之间的特征关联度； 获取场景图像帧内各个语义特征点的像素坐标； 根据场景图像帧内各个语义特征点的像素坐标确定场景图像帧中各个语义特征点之间的空间关联度； 通过所述特征关联度和所述空间关联度确定场景图像帧中的各个语义特征点之间的空间关联关系。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人深圳市富临通实业股份有限公司，其通讯地址为：518000 广东省深圳市南山区粤海街道麻岭社区高新中三道9号环球数码大厦1501；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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