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龙图腾网获悉深圳睿像技术有限公司申请的专利相机标定方法及相关装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120339408B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510320505.4，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权相机标定方法及相关装置是由刘立豪;尹义贺;刘肖琳;胡彪设计研发完成，并于2025-03-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本相机标定方法及相关装置在说明书摘要公布了：本申请实施例提供了一种相机标定方法及相关装置，方法包括：获取目标相机拍摄的目标标定物的第一图像，当判断出目标标定物的中心成像在第一图像的中心，则确定目标位置，并以目标位置为坐标系原点建立世界坐标系；根据第一坐标和第二坐标，确定第一标定参数；根据第一尺度特征和第一方向特征，确定第二标定参数。通过将目标标定物放置在目标相机的视场的中心，将主点坐标设为图像中心，根据第一坐标和第二坐标确定出目标相机的第一标定参数，以及根据目标标定物的第一尺度特征和第一方向特征确定出目标相机的第二标定参数，有利于提高相机标定的效率。

本发明授权相机标定方法及相关装置在权利要求书中公布了：1.一种相机标定方法，其特征在于，包括： 获取目标相机拍摄的目标标定物的第一图像，所述目标标定物包括第一子标志物和第二子标志物，所述第一子标志物和所述第二子标志物具有第一尺度特征和第一方向特征； 判断所述目标标定物的中心是否成像在所述第一图像的中心； 当判断出所述目标标定物的中心成像在所述第一图像的中心，则确定目标位置，并以所述目标位置为坐标系原点建立世界坐标系； 确定所述目标标定物在所述世界坐标系中的第一坐标，以及确定所述目标相机在所述世界坐标系中的第二坐标； 根据所述第一坐标，确定所述目标标定物到所述世界坐标系的坐标系原点在X轴方向上的第二距离和在Z轴方向上的第三距离； 根据所述第二坐标，确定所述目标相机到所述世界坐标系的坐标系原点的第一距离； 根据所述第一距离和所述第三距离，确定所述目标相机的俯仰角； 根据所述第二距离和所述第三距离，确定所述目标相机的偏航角； 根据所述第一尺度特征和所述第一方向特征，确定所述目标相机的第二标定参数。

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