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龙图腾网获悉武汉大学申请的专利面向GNSS载波相位长相干积分跟踪的GNSS/INS/Vision深组合系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120491131B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510633583.X，技术领域涉及：G01S19/48；该发明授权面向GNSS载波相位长相干积分跟踪的GNSS/INS/Vision深组合系统是由张提升;石慧琳;冯鑫;牛小骥;史月培设计研发完成，并于2025-05-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本面向GNSS载波相位长相干积分跟踪的GNSS/INS/Vision深组合系统在说明书摘要公布了：本发明提供一种面向GNSS载波相位长相干积分跟踪的GNSSINSVision深组合系统，包括上层多源数据融合子系统、底层GNSS基带信号处理子系统和深组合辅助模块，所述上层多源数据融合子系统通过深组合辅助模块生成多源动态辅助多普勒信息，并输入至底层GNSS基带信号处理子系统，以消除相干积分过程中接收机‑卫星相对运动产生的动态应力；所述底层GNSS基带信号处理子系统为上层多源数据融合子系统提供伪距、多普勒和载波相位观测，用于计算接收机导航状态。本发明可以提高GNSS载波相位在复杂环境中的连续性和可用性，在复杂环境中提供连续厘米级定位，满足了机器人和自动驾驶车辆在复杂环境中精准定位导航需求。

本发明授权面向GNSS载波相位长相干积分跟踪的GNSS/INS/Vision深组合系统在权利要求书中公布了：1.一种面向GNSS载波相位长相干积分跟踪的GNSSINSVision深组合系统，其特征在于：包括上层多源数据融合子系统、底层GNSS基带信号处理子系统和深组合辅助模块， 所述上层多源数据融合子系统，包括GNSS精密定位模块、视觉惯性里程计模块及多源数据融合模块，所述视觉惯性里程计模块中包括惯性导航模块和视觉导航模块，惯性导航模块基于IMU的加速度计和陀螺仪原始数据进行惯导机械编排，在此模块中进行导航状态传播，输出载体的姿态、速度、位置信息，视觉导航模块使用相机数据进行特征点提取、跟踪和三角化，并在后续与惯导机械编排融合；所述多源数据融合模块使用来自GNSS精密定位模块的GNSS定位结果、惯视觉惯性里程计模块所得结果作为输入，使用多状态约束卡尔曼滤波器进行多源数据的融合，输出高精度融合定位结果； 所述深组合辅助模块基于所述高精度融合定位结果和卫星动态信息生成多源动态辅助多普勒信息，并输入至底层GNSS基带信号处理子系统，以消除相干积分过程中接收机-卫星相对运动产生的动态应力； 所述底层GNSS基带信号处理子系统为上层多源数据融合子系统提供伪距、多普勒和载波相位观测，用于计算接收机导航状态；所述底层GNSS基带信号处理子系统，包括信号预处理模块、长相干积分控制模块及载波相位鉴相控制模块；所述长相干积分控制模块被配置为采用多阶段收敛方式，逐步延长相干积分时间并压缩环路带宽；所述载波相位鉴相控制模块支持二象限与四象限鉴相模式切换，其中四象限鉴相模式的线性工作区范围为±180°； 所述长相干积分控制模块通过外部比特辅助接口读取导航比特，在帧同步有效后，基于导航比特发射时间进行多导航比特长度的长时相干积分； 通过多阶段收敛，逐步延长相干积分时间，压缩环路带宽，达到目标相干积分时间；初始相干积分时间为1个导航比特长度，目标相干积分时间为N个导航比特长度；在初始和目标相干积分时间之间设定多个环路收敛阶段；每次环路更新计算环路锁定指示器，设定PLI阈值，当连续检测到预定次数时，判断环路收敛，切换至下一阶段，直至达到目标相干积分时间； 载波相位鉴相控制模块使用与长相干积分控制模块同样的外部比特辅助接口，在外部比特的辅助下，实现二、四象限鉴相模式的切换，初始环路使用二象限鉴相模式，在成功获得固定解并持续定位超过若干个历元后，此时认为环路进入稳定跟踪状态，使用外部导航比特辅助切换到四象限鉴相模式。

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