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龙图腾网获悉济南森峰激光科技股份有限公司申请的专利基于角度安装球杆仪的圆轨迹误差测量与离线补偿系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120533667B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510951348.7，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权基于角度安装球杆仪的圆轨迹误差测量与离线补偿系统及方法是由邢康林;李峰西;刘鹏;索海生;王超设计研发完成，并于2025-07-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于角度安装球杆仪的圆轨迹误差测量与离线补偿系统及方法在说明书摘要公布了：本发明涉及工业机器人技术领域，特别是涉及一种基于角度安装球杆仪的圆轨迹误差测量与离线补偿系统及方法，球连接杆通过刀夹安装在主轴上，主轴远离球连接杆一端设置有工业机器人，球连接杆远离刀夹的一端与球杆仪的扫描球端磁力连接，球杆仪通过螺纹与改进型小圆适配器相连接固定，改进型小圆适配器的一端与球杆仪相连接，改进型小圆适配器的另一端通过螺纹与固定球‑连接螺纹一体件相连接，固定球‑连接螺纹一体件的固定球通过磁力与磁力连接座相连接，磁力连接座远离固定球‑连接螺纹一体件的一端磁力连接有工作台。本发明为工业机器人路径精度检测与补偿提供了一种低成本、高精度、易集成的通用化解决方案，具有广泛的工程应用前景。

本发明授权基于角度安装球杆仪的圆轨迹误差测量与离线补偿系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种基于角度安装球杆仪的圆轨迹误差测量与离线补偿系统的方法，其特征在于：圆轨迹误差测量与离线补偿系统包括球杆仪1、改进型小圆适配器2、球连接杆3、主轴4、固定球-连接螺纹一体件6、磁力连接座7和多尺寸长度校准板13；圆轨迹误差测量与离线补偿系统的方法包括以下步骤： S1.将所述球杆仪1、现有小圆适配器14、所述固定球-连接螺纹一体件6相连接，通过固定尺寸校准板进行标准尺寸校准；后使用所述多尺寸长度校准板13进行三种尺寸测量并记录测量值；后移除现有小圆适配器14及所述固定球-连接螺纹一体件6； S2.将所述球杆仪1、所述改进型小圆适配器2、所述固定球-连接螺纹一体件6连接安装后，通过固定尺寸校准板进行标准尺寸校准；后使用所述多尺寸长度校准板13进行三种尺寸测量并记录测量值； S3.将所完成校准的两种所述球杆仪1的测量值输入安装误差β修正模型，通过安装误差β模型修正基于所述现有小圆适配器14的所述球杆仪1的读数； 因所述改进型小圆适配器2存在的实际加工误差，所述改进型小圆适配器2和所述球杆仪1安装后会存在夹角偏差β，导致实际测得的误差为真实误差的轴向投影，需通过安装误差β修正模型进行反投影修正； 求取多次定尺寸测量结果的平均值，计算出安装角度β，完成安装误差计算及补偿； S4.确定所述球杆仪1的安装位置以及所述球杆仪1所需测量的非标半径Tr值及所述球杆仪1测量平面，计算所需倾斜安装角度；将所述球连接杆3通过刀夹10固定在所述主轴4上，所述磁力连接座7安装在工作台8上，按照设定的角度对所述球杆仪1及所述主轴4的位置进行调节；结合所用工业机器人5平台，生成对应的测量程序； S5.根据角度安装下的所述球杆仪1的设定位置，将安装有所述改进型小圆适配器2的所述球杆仪1放置在所述工业机器人5中，进行预定非常规测量半径下的数据测量及等效轨迹误差计算； S6.根据所述球杆仪1测量的轨迹误差值结合原始加工程序进行路径补偿值插值计算； S7.根据使用所述工业机器人5的控制器命令要求，编写带有圆形轨迹误差补偿的程序自动生成与接口对接； S8.将所述磁力连接座7、所述球杆仪1拆下，并将圆柱形工件12安装在所述工作台8上，所述圆柱形工件12与所述磁力连接座7的轴线共线，将刀具9通过所述刀夹10安装在所述主轴4上，并使安装后的所述刀具9的中心位置与所述球连接杆3磁力连接的所述球杆仪1的扫描球的球心位置相重合，按照选择的加工参数进行加工。

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