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龙图腾网获悉南方科技大学申请的专利一种具有四自由度的并联连杆驱动机械指获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120715927B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510799631.2，技术领域涉及：B25J15/00；该发明授权一种具有四自由度的并联连杆驱动机械指是由韩有承;戴建生;张艺泽;朱碧珂;曲思敬设计研发完成，并于2025-06-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种具有四自由度的并联连杆驱动机械指在说明书摘要公布了：本发明涉及机器人的技术领域，提供一种具有四自由度的并联连杆驱动机械指，包括基座以及并联设于基座上的第一驱动机构、第二驱动机构、第三驱动机构以及第四驱动机构；机械指还包括依次连接的MCP关节、PIP关节以及DIP关节，MCP关节与基座之间通过万向节连接；第一驱动机构和第二驱动机构分别连接MCP关节的两侧，以驱动MCP关节进行俯仰运动和侧摆运动；第三驱动机构连接PIP关节，以驱动PIP关节进行俯仰运动；第四驱动机构连接DIP关节，以驱动DIP关节进行俯仰运动。本发明的四个自由度具有高灵巧性，且重复定位精度好；实现了高负重比、高刚度和高能量密度，并且支链结构互换性好，整体结构简单、紧凑，空间占比小。

本发明授权一种具有四自由度的并联连杆驱动机械指在权利要求书中公布了：1.一种具有四自由度的并联连杆驱动机械指，其特征在于，包括基座以及并联设于所述基座上的第一驱动机构、第二驱动机构、第三驱动机构以及第四驱动机构； 所述机械指还包括依次连接的MCP关节、PIP关节以及DIP关节，所述MCP关节与所述基座之间通过万向节连接； 所述第一驱动机构和所述第二驱动机构分别连接所述MCP关节的两侧，以驱动所述MCP关节进行俯仰运动和侧摆运动； 所述第三驱动机构连接所述PIP关节，以驱动所述PIP关节进行俯仰运动； 所述第四驱动机构连接所述DIP关节，以驱动所述DIP关节进行俯仰运动； 所述MCP关节包括第一MCP连杆和第二MCP连杆，所述万向节设于所述第一MCP连杆和所述第二MCP连杆之间并位于所述第一MCP连杆和所述第二MCP连杆靠近所述基座的一端，所述万向节与所述第一MCP连杆、所述第二MCP连杆、所述基座均连接，所述第一驱动机构与所述第一MCP连杆连接，所述第二驱动机构与所述第二MCP连杆连接； 所述第一驱动机构包括： 第一关节轴承座，所述第一关节轴承座设于所述基座上并与所述基座连接； 第一直线电机，所述第一直线电机设于所述第一关节轴承座上并与所述第一关节轴承座连接； 第一关节轴承，所述第一关节轴承设于第一直线电机上并与所述第一直线电机连接，所述第一关节轴承与所述第一MCP连杆连接； 所述第一关节轴承座和所述第一关节轴承均具有三个自由度； 所述第二驱动机构包括： 第二关节轴承座，所述第二关节轴承座设于所述基座上并与所述基座连接； 第二直线电机，所述第二直线电机设于所述第二关节轴承座上并与所述第二关节轴承座连接； 第二关节轴承，所述第二关节轴承设于第二直线电机上并与所述第二直线电机连接，所述第二关节轴承与所述第二MCP连杆连接； 所述第二关节轴承座和所述第二关节轴承均具有三个自由度。

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