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龙图腾网获悉湖南汇材康宁科技有限公司申请的专利转运治疗床定位校准方法、装置、设备、介质和程序产品获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120852512B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510754638.2，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权转运治疗床定位校准方法、装置、设备、介质和程序产品是由熊掀红;肖潇;张令轩;赵五元设计研发完成，并于2025-06-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本转运治疗床定位校准方法、装置、设备、介质和程序产品在说明书摘要公布了：本公开提供了一种转运治疗床定位校准方法。该转运治疗床定位校准方法包括：基于历史运动数据统计转运治疗床在运动过程中的位姿误差分布；基于位姿误差分布构造转移概率函数和观测概率函数；基于转移概率函数和观测概率函数分别构造状态转移矩阵和观测概率矩阵，构建隐马尔可夫模型；求解隐马尔可夫模型，得到转运治疗床在当前运动过程中的最佳候选误差，进一步得到最优候选位姿；计算转运治疗床的最优候选位姿模拟图像与实际图像之间的偏移矩阵，以校正最优候选位姿，得到目标位姿；基于五次多项式轨迹规划算法生成运动轨迹，将转运治疗床调整至目标位姿。本公开还提供了一种转运治疗床定位校准装置、设备、存储介质和程序产品。

本发明授权转运治疗床定位校准方法、装置、设备、介质和程序产品在权利要求书中公布了：1.一种转运治疗床定位校准方法，包括： 采集转运治疗床的历史运动数据，基于所述历史运动数据统计所述转运治疗床在运动过程中的位姿误差分布； 基于所述位姿误差分布构造转移概率函数和观测概率函数，所述转移概率函数反映了所述转运治疗床的位姿误差变化的候选转移差及转移概率，所述观测概率函数反映了不同位姿误差下所述转运治疗床的虚拟位姿与实际位姿的相似度； 以所述转运治疗床在运动过程中的位姿误差为隐藏状态，实际位姿为观测状态，基于所述转移概率函数和所述观测概率函数分别构造状态转移矩阵和观测概率矩阵，构建隐马尔可夫模型； 求解所述隐马尔可夫模型，得到所述转运治疗床在当前运动过程中的最佳候选误差，将所述最佳候选误差加上理论位姿得到最优候选位姿； 生成所述转运治疗床处于所述最优候选位姿的模拟图像，基于所述模拟图像和所述转运治疗床的实际图像计算偏移矩阵，基于所述偏移矩阵校正所述最优候选位姿，得到目标位姿； 基于五次多项式轨迹规划算法生成运动轨迹，将所述转运治疗床调整至所述目标位姿。

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