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龙图腾网获悉上海仰羿自动化工程有限公司;苏州嘉实倍斯工业科技有限公司申请的专利路径纹理驱动的3D表面加工轨迹生成方法及其装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120953481B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510920994.7，技术领域涉及：G06T17/00；该发明授权路径纹理驱动的3D表面加工轨迹生成方法及其装置是由张坤;管玉胜;覃于又设计研发完成，并于2025-07-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本路径纹理驱动的3D表面加工轨迹生成方法及其装置在说明书摘要公布了：本发明提出了一种路径纹理驱动的3D表面加工轨迹生成方法及其装置，该方法包括：步骤1、基于STL模型，获取三角形面片的3个顶点坐标、每个顶点的一阶邻接表；步骤2、基于步骤1中获取的顶点坐标和一阶邻接表，构建曲面路径到二维图像路径的映射；步骤3、处理路径纹理图像获取点序列，之后基于映射将点序列反向映射至STL模型，以获取初始轨迹点集。步骤4、对初始轨迹点集进行优化处理，生成路径点集。本发明以路径纹理图像与STL模型作为输入，生成可用于工业打磨等精密加工任务的连续轨迹。

本发明授权路径纹理驱动的3D表面加工轨迹生成方法及其装置在权利要求书中公布了：1.一种路径纹理驱动的3D表面加工轨迹生成方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1、基于STL模型，获取三角形面片的3个顶点坐标、每个顶点的一阶邻接表； 步骤2、基于步骤1中获取的顶点坐标和一阶邻接表，构建曲面路径到二维图像路径的映射； 步骤3、处理路径纹理图像获取点序列，之后基于映射将点序列反向映射至STL模型，以获取初始轨迹点集； 步骤4、对初始轨迹点集进行优化处理，生成路径点集； 步骤2具体包括以下步骤： 步骤2A、构建调和势场，其中构建调和势场和构建调和势场的方法相同，映射； 构建调和势场的步骤包括： 步骤2A0、构造包含顶点的未知标量值的稀疏线性系统；其中，STL模型上的顶点，包括内部顶点和边界点； 步骤2A1、在内部顶点的一阶邻接点集上进行内部顶点的Laplace–Beltrami离散化； 步骤2A2、引入边界条件； 步骤2A3、获取系统完整表达形式并求解； 步骤2A4、解出所有，组合得到标量场； 步骤2B、正交化处理： 步骤2B1、梯度正交化，使得成为正交坐标； 步骤2B2、归一化映射域：对，进行归一化； 步骤3具体包括以下步骤： 步骤3A、处理路径纹理图像，以获取路径纹理图像中若干个等间距点序列；为采样点的个数；为采样点的编号；、-采样点的图像域坐标； 步骤3B、将等间距点序列中的点通过逆向映射反向映射至曲面上，以获取初始轨迹点集； 步骤3B具体包括以下步骤： 步骤3B1、将等间距点序列中的点反向映射成三维点； 步骤3B2、基于三维点，遍历三角形面片，寻找使三维点落入的三角形面片； 步骤3B3、基于步骤3B2获取的三角形面片，获取与三角形面片顶点对应的权重； 步骤3B4、对步骤3B2获取的三角形面片应用插值法，计算三维点所对应的。

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