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龙图腾网获悉成都飞机工业(集团)有限责任公司申请的专利一种基于串并联结构的6自由度调姿系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121134030B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511698640.9，技术领域涉及：B64F5/10；该发明授权一种基于串并联结构的6自由度调姿系统及方法是由刘玉松;刘顺涛;曹虎;郑博;高恒一;姚威南;李志斌;杜翰毅;李师强;杨桦;李兴达设计研发完成，并于2025-11-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于串并联结构的6自由度调姿系统及方法在说明书摘要公布了：本发明涉及飞机装配技术领域，公开了一种基于串并联结构的6自由度调姿系统及方法，调姿系统包括移动座、安装框架、多轴驱动组件和安装平台，各驱动组件均设伺服电机与手轮双动力源，通过锥齿轮传动机构连接丝杠模组，且动力源与锥齿轮间设弹性偏转机构用于实现辅助扭矩供给，上述多轴驱动组件可以实现飞机大型动力部件装配时，前后、左右、上下、俯仰、滚转以及水平面内旋转这6个姿态的调节。本发明的6自由度调姿系统通过串并联机构融合、双动力源冗余驱动、电动协同控制等的创新设计，可以实现航空发动机等大重量部件高精度、高可靠、低劳动强度、强适配性的高精度装配安装。

本发明授权一种基于串并联结构的6自由度调姿系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种基于串并联结构的6自由度调姿系统，其特征在于，包括移动座1、通过升降组件活动安装在移动座1顶部的安装框架11、通过Z轴驱动组件31活动安装在安装框架11内侧的Z轴移动架12、通过Y轴驱动组件32活动安装在Z轴移动架12顶部的Y轴横移架13、通过X轴驱动组件33活动安装在Y轴横移架13顶部的X轴横移架14，以及固定安装在X轴横移架14上的安装平台15；所述升降组件包括升降驱动组件22；其中， 所述升降驱动组件22、Z轴驱动组件31、Y轴驱动组件32以及X轴驱动组件33均包括第一动力源41、第二动力源42以及丝杠传动模组，两个动力源通过传动机构5与丝杠传动模组连接； 所述传动机构5包括外壳体51以及转动安装于外壳体51内的第一锥齿轮52、第二锥齿轮53和第三锥齿轮54，所述第一锥齿轮52和第二锥齿轮53分别与第三锥齿轮54啮合； 所述第一动力源41的输出端通过第一弹性偏转机构7与第一锥齿轮52连接，以允许第一动力源41的输出端相对于第一锥齿轮52发生偏转，且在偏转过程中逐渐增大对第一锥齿轮52的扭矩； 所述第二动力源42的输出端通过第二弹性偏转机构8与第二锥齿轮53连接，以允许第二动力源42的输出端相对第二锥齿轮53发生偏转，且在偏转过程中逐渐增大对第二锥齿轮53的扭矩，并配合第一弹性偏转机构7实现辅助扭矩供给； 丝杠传动模组的传动丝杠的输入端与第三锥齿轮54连接，且传动螺母通过球头铰链或关节轴承与承载结构铰接。

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