买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉成都飞机工业(集团)有限责任公司申请的专利基于视觉的AGV轨迹自动规划与驻停控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121143166B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511687045.5，技术领域涉及：G05B19/042；该发明授权基于视觉的AGV轨迹自动规划与驻停控制方法及系统是由刘顺涛;刘玉松;曹虎;谢颖;郑博;姚威南;万载宏;高恒一;李志斌;杨桦;王禹程设计研发完成，并于2025-11-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于视觉的AGV轨迹自动规划与驻停控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及AGV运动控制技术领域，公开了基于视觉的AGV轨迹自动规划与驻停控制方法及系统，所述控制方法包括手动控制和自动控制两个过程，首先通过手动控制引导小车至指定的视觉引导点，然后再执行自动控制流程。对于自动控制流程，在AGV车行进过程中，通过视觉引导程序检测获取AGV车与目标点的偏差，当偏差值小于设定的阈值时，认为在行进过程中能够完成偏差纠正；当偏差值大于设定的阈值时，AGV车将在原地进行纠偏；AGV车到达驻车点后，将进行一次最终的精调，最终使AGV车精准停在驻车点。本发明能够适配多数总线协议，结合设置的多种运动控制算法，使AGV车能够实现多轴复杂的协同运动，增大其整体的适用范围，提升整体的实用性。

本发明授权基于视觉的AGV轨迹自动规划与驻停控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于视觉的AGV轨迹自动规划与驻停控制方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、手动控制：选择运行模式，模式切换后，人工操作手持触摸屏向主控模块下发运动方向和运动速度指令，手动控制AGV车运行到视觉引导点附近； S2、自动控制：AGV车运行到视觉引导点后，切换为自动模式并启动自动引导功能，然后根据导航程序与视觉引导程序，自动控制AGV车行驶到驻车点，并在驻车点停车；其中， 系统实时获取视觉引导程序检测到的AGV车与目标点的偏差，当偏差值小于设定的阈值时，认为在行进过程中能够完成偏差纠正；当偏差值大于设定的阈值时，AGV车将在原地进行纠偏；AGV车到达驻车点后，将进行一次最终的精调，使AGV车精准停在驻车点； 对于行进过程中的偏差调整，AGV车按照给定的初始前进速度行进，系统根据AGV车与目标的距离动态调整前进速度，同时根据偏差值通过曲线运动纠正AGV车的左右偏差与角度偏差；其中，曲线运动分为左转向和右转向；左转向时，AGV车的各行走轮转向角度与速度关系满足以下约束： ； ； ； ； 右转向时，AGV车各行走轮转向角度与速度关系满足以下公式： ； ； ； ； 其中，R1和R2分别为AGV车外侧行走轮转弯半径和内侧行走轮转弯半径；a为AGV车左右行走轮轴距；b为AGV车前后行走轮轴距；V1和V2分别为AGV车两个前行走轮的速度，V3和V4分别为AGV车两个后行走轮的速度；θ1和θ2分别为AGV车两个前行走轮的转向角度，θ3和θ4分别为AGV车两个后行走轮的转向角度。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人成都飞机工业(集团)有限责任公司，其通讯地址为：610092 四川省成都市青羊区黄田坝纬一路88号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。